2011/03/29

雪上の走行とタイヤ

雪原。 

気温と時間、日照でその路面状態は刻々と変わってゆく。


春先の暖かい日照と放射冷却の連続が雪を固め、気温の低い朝方のみ雪の上を普通に歩いて渡ることができる。地元では「しみわたり」と呼ばれるめったにないコンディション。

実はコイツ、この時しか雪上を走れません。 


テストいろいろ
 低温動作.... -10℃の吹雪でも問題なく動作。 しかし雪に足をとられてあまり進まない。

新しいタイヤ
製作当初から付けていたサンペルカのタイヤが消耗してきたので、新しいものを切り出した。
重量配分などを考慮し、・左右非対称 ・中央に溝を付けないものも混在させる、
などを試した物。
雪原に轍を残しながら進む。GPS座標を送信しながら放浪しているところ。
雪には足跡が残るものだが、明らかに野生動物ではないヤツ
どちらかというと海洋生物の生痕化石みたい。

 気温が上がって、雪がぐしゃぐしゃになると、だんだん動きにくくなってくる。

腕が埋まるため段々方向転換が難しくなり、そして人間の足跡みたいな大した事のない場所にはまっても、逆に掘り進んでしまって脱出が出来ない。

これは構造的な問題が大きい。 柔らかい雪、ザラメ雪はさらさら流れるため、キャタピラみたいに底面積を増やさないと埋まってしまう。 単車輪なので、回転しないようにスタビライザ(尻尾)を押し付けて進んでいるが、これもソリのようにしないと雪に引っかかり行動を妨げる。そして踏み固めるには自重が少なすぎる。 

車輪はやはり色々と整った条件じゃないと役にたたないけど。地べたを這いずり回る手段としてはかなり効率が良い。 脚も面白そうだが、サーボモーターは結構電気を食う、関節の数だけコストがかかる という問題があるのでおいそれと手が出ない…。

おまけ

前足による激しい攻撃を受けたもののもちろん無傷。見た目によらず怖がりなのです。雪をものともしない脚力。制御。やっぱり生物には敵わないなあ。