2011/04/16

目の付け所


 Spinnerは全車輪型のため、視覚的センサを設置する場所は必然的に外に突き出した車体フレーム部となる。 そして無理のない設置場所といえば・・・。
ということで真横を向いております。 Spinnerを捕えたくば、死角となる反対側から忍び寄ってください。 

実はもうひとつ前方視覚としてPSD距離センサが付いているため、猫が近づけば自動で腕を振ることが可能。 (実際は走行中につんのめってしょっちゅう地面を誤検知するため、内部の3軸加速度計で自分の姿勢を図りながら例外を除外するしかなさそう) 

外観

撮影したデータはOpenLog経由でSDカードに蓄えることが可能。ソフトはいずれ書こう・・・。

おまけ MARY基板
最近流行中?のMARY基板。 仮組みではご覧のとおりモーターの隙間に簡単に収めることができた。 小さい基板はやっぱり想像力を刺激される・・・ (ArduinoPro2枚より安い・・・)
2個付いてきた基板をどうしようかというと、既に組み込み先が決定していました。

まだできたばかりのピカピカの新車体。
丁度2枚あるので、片方ずつの車輪を担当させたいですね。