毛虫計算機:Blog

とある共同住宅の物干し竿に吊るされた衛星受信アンテナ。 制作記事 　 錘はペットボトル。　組み立て5分解体3分。 近隣 の白い目 に配慮して運用は夜間。　 スタイリッシュなボトルに変更されました。 以上、壮大なる出オチでした。

話題に乗り遅れることはや数カ月。　iPad旋風が吹き荒れて数カ月。　某電子部品街にもePadとかなんとかタブレットみたいなのが増殖してゆく中、最も安価で、唯一未来性を感じたデバイス、 それが 黒いせんせい ことBoogieBoard。 いまさら入手したので使ってみた。 新型ディスプレイに目がないのと、おえかきデバイスとしては出色のお手軽さなので、さっそくレポってみる。 ※はじめてません。　もうすぐ冬だぞ 使用感については先駆者たちのブログのほうが充実しているので、技術的側面を探ってみよう。 そもそもこいつはなにが凄いの?　と言われそうなのでググッてもらうと、液晶なのです。感圧式コレステリック液晶。電子式リフレッシュ。 押した場所(筆跡)が白く変化し、スイッチ一つで白紙に戻せるだけという。この上なく単純なデバイス。　 米kent displays社 の液晶技術で作られた電子ペーパーディスプレイの一種なのです。 表示素子としての画素は無く、このディスプレイが出来るのは感圧して変化した状態のリフレッシュだけ。　裏で処理等は一切無いアナログな書き心地が約束されます。　バッテリの心配もほとんどしなくて良いし。 電力を使うのは画面書き換え時だけで、どうもパルス電流かなにかを入力している模様。　あと、これを複写機にかけると真っ暗になるという記述が多かったが、多分リフレッシュ回路が収められた出っ張りのせいで、画面がコピー機のガラスに密着してないためではないかと勘ぐっている。　 裏にディスプレイの商標があった 止め、ハネ、筆圧等も再現 普段タブレットを使うのと同じ、あるいは描写エリアと表示エリアの同一、タイムラグゼロというアナログならではの書き心地と安心感がある。 スタイラスは付属のものがある。しかし先端が削れる感じがあまり気に食わなかったので、ワコムのペンタブレットのスタイラスを使ってみたら結構いい感じだった。 落書き PCのお供に! これはPC周辺の簡易メモ取りに使えるんじゃなかろうか、とおもって実際に使用中。どうでもいい簡易計算とか、定数のメモ場所、おえかきなどに便利。　ペーパーレス化が進みますね。　 こういうのを人への説明に活用したいとおもうと、単に見せびらかしたいだけと思われがちだけど、最近の見せびらかしさんはみなiPad...

ネタがマジになる瞬間は結構すぐに来る。　重要なのはやってみることだ。 ■初期の惨状 OSのインストールが終わって、環境設定や必要なソフトを入れ終わった直後。 この乱雑さはなんともいえない虚しさを呼ぶ。第一いろいろなものが固定されてないし。 ・・・ということで、せめてマザーボード上に化粧パネルを取り付けることにした。　 薄いベニヤ板を使って、それらしいパネルを作成。ごちゃごちゃした配線はマザボとアタッシュケースの壁の隙間に収め、化粧パネルで覆い隠す。　ついでに電源スイッチとステータスLEDを取り付けた。 化粧パネルの固定穴は、Mini-ITX固定につかっているネジ付きスペーサを延長したもの。 これをズレないように穴あけするには、ロックタイトをスペーサーの縁に盛りつけ、ハンコのように板に転写すると簡単に正確な穴の位置をプリントできる。　わざわざ定規の世話になることはない。 飾りなCAUTIONシール　電源スイッチが不用意な位置に・・・＾＾; そのような調子で作業を進めたら,結構マシな外見に変貌。　マザーボードについてくる配線説明シールを切り抜いて貼るとそれらしい雰囲気になった。　雰囲気、大事。 手順は逆だが、アタッシュケースに穴をあけた写真。 　 2.5インチHDDはOSとアプリケーション領域で、記録データもう一台3.5インチを増設すると前に書いたが、こいつも固定したい。　で、使い道があまりなくて困っていた氷室(冷却用HDDケース)に入れることにした。　 ゴム足(5インチベイ接続用)は自由に配置可能。 氷室ケースのゴム足は着脱可能で、複数台を連結して置くといった裏技も使えるので、バラックでサーバーを組むときとか便利。　それなりに防振、と静音化される。　 HDDをネジ外すだけで取り外せるようケース本体裏返しにして、足にアルミアングルを取り付け。　  　このアルミアングルに4つのビスを取り付けて、アタッシュケースに接続する。　ゴム足がしんどうを軽減するし、固定もされるが取り外しも容易という一石二鳥な機構だ。 配置してみた。　ACアダプタは氷室のゴム足の間ににぴったり嵌るようにしたので、これも固定される。　というわけで意図せずして実用化が進んでし...

誰得なXBee写真集。　一部借り物。 beeというより、cockroach  spinnerはXBeeで通信しております。　

前回JPL_HORIZONにあかつきの要素は載ってないなんて書いたあとで、ちゃんとPlanet-Cとして載っていることに気づいた次第です。 ・・・。 思い込みって怖いですね。 前回の分に書き足すと長くなるので、ここは改めて図を更新します。 赤い線であかつきの地球からの距離を足してみたところ。 ほぼ心眼通りでほっとしました。　見かけの接近は10月半ばあたりまで続くようですね。 その後は緑の線、金星の距離と重なります。12月には到着ということでしょう。 なるほどな・・・ゆるく接近なのでドップラーシフトが周波数+になってもおかしくない・・・と。(ボソッ) ちなみに Horizonの設定 は下のようにセット。 Ephemeris Type [ change ] :  OBSERVER Target Body [ change ] :  Planet-C (Akatsuki=VCO)  [-5] Observer Location [ change ] :  Tokyo-Mitaka  [388] ( 139°32'31.6''E, 35°40'20.1''N, 60.4 m ) Time Span [ change ] :  Start= 2010-05-22 , Stop= 2010-12-01 , Step= 1   d Table Settings [ change ] :  QUANTITIES= 1-40 Display/Output [ change ] :  download/save  (plain text file) 一番上の設定では、軌道要素か、ベクトル情報、観測者からの視点から選びます。 ここでは地球上からの見かけの距離とか角度を知りたいので、観測者。 観測地点は三鷹です。近所というのもありますが＾＾ タイムスパンで出力したい期間とその間隔(秒、時間、日など)を設定。 このとき、あかつきの打ち上げ前の日時まで含めてしまうとエラーになるので注意。 TableSettingsで出力したい情報を設定します(とりあえず全部、使ったのはLTだけ)、 最後にテキストで出力させます。 軌道要素をCeles...

mbed　新感覚のマイコン基板。　MOM01で記念に入手。 以下簡単なまとめ ・IDEはウェブブラウザ上。コンパイラはサーバー側にある。   http://mbed.org/ ・コンパイルされたファイルがダウンロードされる。 ・USBメモリデバイスとして認識されたmbedにドラッグ＆ドロップ　リセットで即実行。 ・IDEはコミュニティサイトでもあり、公開されたライブラリ群を使えたり、公開したりできる。 というところ。　ネット環境さえあれば、する作業はアカウント作成とログインだけで、PC環境を全く汚さずに開発が可能というとてもクラウドなマイコン。　初期導入の手間はArduinoよりも少ない。 NXP1768は　ARM　Cortex-M3　最大72MHz動作と、なかなか豪華な石。 裏面はUSB関連の石とフラッシュメモリ等があった。 はじめは、最近出た秋月のLPCXpresso　1768の評価キット http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-04117/ にしようと思っていたけど、こっちを買ってみた。 XpressoだとExlipseベースの専用IDEが付いてくるそうだ。 周辺機能は申し分ない。　特にLANに関しては、パルストランス内蔵コネクタさえあればすぐつなげられるという。　USB、CAN、SPI、I2C、複数のシリアル等々、I/Oも十分な数が揃っている。 　ネットブックと相性が良いと感じた。　あとはどこでも常時接続さえできれば、ネットカフェでも開発できるのだなー。　コンパイラを有料にするのではなく、ネット接続前提にするあたりは、結構合理的なビジネスモデルだと思う。 　会場でArduinoUnoを見たけど、USBシリアル変換部をAVRにしてUNIX向けのドライバを不要にした以外は特に変化なし。　カッコ良いので欲しかったけど我慢。 　

　艦隊モデルがそろったので、集大成として絵にしてみた。　こんどこそおえかき。　モデルを並べるだけなら資料集ですよね。　 いつのまにしんえんェ・・・ 　(半年前です) 　モデリングを始めた頃、(本物と)このモデルを詳細に作る機会があったので、だいぶ技術力が上がった。 公式の絵に使ってもらってます。 　Photoshop使って、金ピカに輝くMLIの表現もできた。　IKAROSの帆も歪みツールでゴニョゴニョ レンダリング機能が影描写くらいしか無いので、Photoshopでマテリアルを演出するという二度手間だけど、結構楽しい。 　如何にしてそれらしい見た目を短時間で仕上げるか。　 　凝り性になりきれないのは、多分完成を急ぐため。納期だらけの世界の職業病かな・・・ ということで絵としては3時間ほどの作業。　モデルの制作が出来の8割を占めると言っても過言ではない。　モデル制作もどこまで分解能を上げるかは、モチベーションと時間によるけれど・・・。　 　あと3ヶ月もすると、全鑑が金星に追いつくわけです。 旗艦あかつきは片道切符。　副艦IKAROSと斥候艇しんえんは金星＿地球間内回りをぐーるぐる回り続けるという謎のパスを持っていて・・・ 　続報が楽しみです。 　<おまけ:　大きさ比べ> 　縮尺を合わせるとこんな感じ。　IKAROSくんの帆はまたの機会に。 しんえんのペーパークラフトもあるよ!

宇宙機おえかきもどこがおえかきなのか(以下略　という感じになってきた今日この頃 今回は 金聖嘆先※1 金星探査機「あかつき」(Planet-C)を描いてみた。 公式とは微妙に向きが違うんです。 　 < おえかき モデリング> 箱だからと油断していたら製作に半日かかるという有様。 今回は見取り図を下地にしたのでけっこう正確。こまかい装備の形状は写真を参考にした。 HII-A　F17機の主衛星なのに、話題をIKAROSに奪われてあまり盛り上がらない。 とはいえ、金星に到着するまでの辛抱。　主役は遅れてやって来るもの。 フェアリング内ではこのようにパネルを折りたたんだ状態。　 太陽光が地球に比べ倍明るい金星軌道で運用されるので、太陽パネルがご覧のように小さい。 また、はやぶさと比べて放熱部が沢山ある。　 メインのカメラの熱雑音を取り除くため、液体ヘリウムを使った冷却装置があるなど、 まさに"惑星気象探査機" メインアンテナがフラットになったけれど、はやぶさと比べると全体がスマートなのでバランスが取れていてカッコいいと思う。 これで金星艦隊の旗艦もそろった・・・。　となればやることはひとつ。 ※1　Google日本語で「きんせいたんさき」で変換してみると・・・

　Google SketchUpでモデリングしつづけた結果、他のモデリングソフトになかなか慣れないという弊害が出始めた今日この頃。 今回は実在光子帆船　IKAROSくん。 <モデリング> 　IKAROSの本体写真の資料がなかなか無いので、本体と帆の大きさ比だけ合わせて、その他は写真から目コピで制作してみた。　縮尺等、細部はデフォルメされてたり、太陽電池アレイの合間のアンテナ配置などはフィクションです。　PAF側(本体下部)にもLGAがあったりするんだなー　 帆。　公式の図解と、IKAROSのDCAMが撮ってきた写真を合わせてそれっぽくする。 GSUだと反射光沢は出せない・・・ 　通信不可帯から抜け出しつつあるイカロス君。　はじめ、まだ太陽の向こう側でもないのに、通信不可帯ってどんな危険地帯なのかと思ったら、「地球角90deg付近」という説明があった。　IKAROSの通信用アンテナは頭部と尾部に2つあるけれど、　帆の方向は帆自体が干渉するから、横方向への通信は効率が落ちるのだろう。　 　これで金星艦隊の2/3までモデリング完了。　あとは旗艦だけだなー　 　　　 　

糸巻き戦車型ローバー に使ってるモータードライバは、ものすごくローテク。 先に説明すると、機械式リレーで電池とモーターをつないだ回路のON/OFFをしている。　 たったそれだけ。　 試作機の回路 これがそのモジュール。黒い部品がリレー。　秋月で見つけた80円の5V動作品。 2つのコネクタはモーター、電池ボックスにつながる。　つまりモーターは専用の電池ボックスから直接駆動される。　ミニ四駆のスイッチをリレーに置き換えたような感じ。 リレーのピンアサイン(簡易) リレーの駆動はマイコンの回路から行う。　リレーの電磁石を駆動するために2SC1815と逆流防止ダイオードを使っているくらいで、あとは電流制限抵抗だけのシンプルな回路。　工夫も何も単純そのもの・・・ 利点としては、 マイコンのプログラムが恐ろしく単純で済む　(LEDチカチカレベル) マイコンとモーターの使用電池を分けることで回路が完全に絶縁され、ノイズの影響を受けにくい　(アイソレーション)　 低電圧でも電池のパワーを十分に引き出せること となる。　とくにPWM駆動を目的としてモータードライバICを使った場合、モーターの定格+αを与えてやらないとまともに回ってすらくれないことがある。　IC内部で電圧降下が発生していて、最大値でもトルクが落ちてしまっているようだ。　PWMで速度制御しようとしても、低速ではトルク低下がひどくて理想的な制御が難しい。 糸巻き戦車型ローバーではそういったことをあまり考えてないので、シンプルで済む方を選んだ。結果、試作機は単三電池2本でも元気に走りまわっている。 　Arduino　MEGAではPWMができる足以外で制御しようとしたら動作がおかしくなったので、PWMが出力できる足でやるといいみたい。　単純に使ってたポートの出力制限に引っかかっただけかなもしれないけれど。 <次世代バージョン> 次世代 メリットがあればデメリットもあるもの。  まずはPWMができない。　リレーのスイッチングには限界がある。 しかしスーパーキャパシタと組み合わせて、低速スイッチングでもなめらかな動きができないかなー、　と想像してみる。 試作機で作ったドライ...