タイトル絵の通りの二輪ローバーが形になってきたのでその試作機の様子を紹介。
トリッキーな1輪とは別の真っ当な2輪タイプを製作。 基本構造はほとんど一緒。
1輪が2輪になっただけ。
シャーシは現在穴あけ中。タイヤとモーターだけ出来たので、いつものようにタミヤのユニバーサルシャーシに固定して走らせてみた。
中身。
普通のモータードライバのトルク低下のおかげで、逆に車輪の同期をとらなくてもサンペルカが並列するという現象につながった模様。
車体制御系
arduino,XBee(Pro) TA7267を使ったシンプルな基板。
以前糸巻き戦車型ローバーの試作機で使ったArduino、XBee基板の流用。
半分解体されて眠っていたものに、TA7267BPを搭載したもの。コードも2輪に書き換えた。
遠隔操作して車体ごとの制御のコツをつかむにはもってこい。試作機自体の製作には2時間かからなかった。
だいぶ前に作ってほったらかしの木製ローバー車体。 なんで使わないかというと、車輪回転の始まりで方向がくるくる変わるため。
おまけ
高グリップ踏破車輪の隙間にはこんな使い道が…
回転する車輪と車体に接点を設けて、実際に充電してみたいところ。
この大きさのPowerFilmを4枚しか持ってないのであくまでイメージです。
直射日光の想定でざっと計算すると短絡電流で6V150～180mAは取れそうだ。
照り返しを期待すれば真下の1列以外は発電に寄与するはず。
この姿はまさしく…あいつ…