毛虫計算機:Blog

 ASTRO-H(ひとみ)を打ち上げたH-IIA 30号機｡ 前回の29号機では､関東で ロケット雲が観測できた ので､東京からやや期待しながら打ち上げを待っていた｡  多かった雲も消えて晴れ渡った日没直後の空で､今回はロケットそのものを観測するという機会を得た｡  (肝心のロケット雲は見られず｡ 雲が遠かったようだ)  自分で撮影した動画｡ HD画質で視聴しないと､最初はぼやけてよくわからない｡ (急いでいたのでピントの無限遠固定を忘れている)｡ iPhoneでJAXAの公式配信を聞きながら､そのシーケンスを目撃するという､面白い体験になった｡ 動画の途中を拡大してみたもの｡ 見え方は､ISSなどの可視パス観測に似ていた｡ 低軌道を進んでゆく､ガスをまとった小さな彗星のようでもあった｡  目視では､第一段燃焼停止を南の方角で見ることができた｡  推進中はガスの雲が彗星のようにVの字に光条となって見えていたが､第一段燃焼停止のタイミングで形が変化し､移動速度を保ちながら丸く拡散して散っていくのが見えた｡ (追記: 近所にある国立天文台がより細かな追尾撮影を行っていたので､そちらのほうが見応えがあります｡ https://www.youtube.com/watch?v=XqMXSi5yXx4 1080p画質で画面一杯に拡大して見ると､1分くらいで燃焼停止が起こり､明るい光点とやや小さい光点の2つに分離しているのが写っています｡ 光は太陽光の反射で生じているとすると､2段目はどっちなのか気になりますね ) なぜ綺麗に見えたのかを整理すると､ 打ち上げの方角が東向きだったこと｡(本州から見やすい) 天候: 大気が澄んでいて､雲がなかったこと(重要)｡ 打ち上げのタイミング: 観測地では日没で､ロケットには太陽光があたっている条件｡(可視パスであること)  空が明るすぎると､昼間の金星を探すのと同じで､肉眼では場所がわからないと識別しにくい｡ 当時も南西の方角は西日の名残がのこっていて､発見した当初はかすかなモヤのように見え､輝点の動きから飛行機でないことに気づくまでしばらくかかった｡ 第一段が燃焼を停止する直前には暗い箇所まで移動して...

Wineが登場してしばらく経っていたけれど､久しぶりに確認すると､今のWineではかなりのソフトウェアがそのまま動くようだ｡ 物は試しと､いろいろと使ってみた｡ 上はOrbitoronが普通に動いているところ｡ Ubuntuノートをサブノートとして携行できるように､いろいろ試してみる｡ Wineのバージョンは1.6.2 (apt-get で導入) Teraterm Ubuntuで入手できるシリアルターミナルでも問題は無いけれど､動くというので導入してみた｡ USBシリアルに接続する場合は､ /dosdevices/配下に com1というシンボリックリンクを作成するようだ｡ cd .wine/dosdevices ln -s dev/ttyUSB0 com1 USBシリアルはudevルールに登録して､あらかじめ権限を得ておく必要がある｡ そのあたりがなかなか慣れない･･･｡ 一度登録がうまくいけば､あとはあっさりと動作した｡ LTSPICE系も普通に使える｡  Notepad++でのテキスト編集も問題なかった｡ 実行もアイコンをクリックするだけだし､ほとんどストレスなく使えるのでびっくりした｡ デスクトップにWindowsアプリが増えてくると､これはUbuntuなんだろうか･･･とだんだん不安になってくる｡ フォントの問題などは､調整が必要な場合もあった｡ 少なくとも､Windows機をサブノートにしなきゃいけない理由は減ってきた｡ いいことだなぁ｡

たまたま､Chromebook C720/2 の中古を見つけて安く手に入ったので､Ubuntu専用機として環境整備をしてみた｡ C720/2のスペックは､ Celeron 2955U(Haswell世代) 4GB RAM 16GB SSD(M.2) USBポートが左右に一つずつ､オーディオジャックとSDカードスロットがあるだけの割りきった設計｡  2～3万円でWindowsタブレットやWindows10の激安ノートが新品で手に入る時代だけれど､ ハードウェアに32bitOS縛りが無いものはその2倍程度になってしまう｡  ファンレスではないが､最大負荷でもほとんど音が聞こえない､静かなファンを搭載している｡ 価格なりの点としては､液晶がTNなのと､キーボードの日本語配列は英字配列の枠をそのまま使って､キーを分割して詰めこんであるあたり｡ やや慣れが必要だ｡ ChromeOSそのものはブラウジングだけでいろいろ完結するので､ストレスなく利用できる｡ スワイプ動作が秀逸｡   貧者のMacbookAirと呼ばれるけれど､北米では教育機関への導入でAppleのシェアを奪っているという記事もあった｡ Linux機としての利用 ChromeOSそのものはlinuxカーネルで動いていて､Ubuntu等を利用する場合は3通りの方法が存在する｡ ハードル(ChromeOS､ハードウェアへの影響度)の低い順だと､ 1: croutonで､ChromeOSのカーネルを利用して､Ubuntu環境を追加で導入する｡(開発者モード) 2: Chrxの導入で､予備のパーティションを利用してChromeOSとのデュアルブート環境を構築する｡  (開発者モード､レガシーブートの有効化) 3: Ubuntuをクリーンインストールする｡ (開発者モード､レガシーブートの有効化､USBブートの有効化)  一通りの導入を試してみた結果､自分の場合はクリーンインストールが最もストレスが少なかった｡ もしSSDが16GBのままなら､デュアルブート環境では残り容量の点でかなり厳しいという弱点もある｡ ChromeOS自体は､BIOS設定で失敗して文鎮化しなければ､リカバリメディアを作成し...

年末に書いていたつもりが､もう2016年ですね｡ 32ビットのArduino互換機を比較してみる目的で､円周率を計算させ､実行速度を出してみた｡ ｢C言語によるアルゴリズム辞典｣ に載っていた多倍長演算による円周率の計算(Machinの公式)を使って､1000桁ほどを実行するのにかかる時間を調べる｡ 手元の32ビットな互換機は､ ･ChipKit MAX32 (PIC32MX795F512L MIPS32 M4k ) ･Arduino DUE ( SAM3X8E ARM Cortex-M3 ) ･MSP432launchPad (MSP432 ARM Cortex-M4F ) ･Teency LC （MKL26Z64VFT4 ARM Cortex-M0+） 2017_Feb 追加 それぞれ開発環境はArduino, MPIDE（Chipkit Core）, Energia 参考枠として､8ビットのATmega328Pにも頑張ってもらった｡ 結果 処理時間/ (MCU名､@動作周波数)/ 処理時間x動作周波数 / ( ATmega328Pのスコアを1とした時の倍率) 732ms    ( PIC32MX795F512L @15MHz )  10980 (29.8) 364ms    ( PIC32MX795F512L @30MHz )  10920 (30.0) 136ms    ( PIC32MX795F512L @80MHz )  10880 (30.1) 139ms    ( SAM3X8E @84MHz )               11676 (28.1) 222ms    ( MSP432 @48MHz )                 10656 (30.8) 2149ms  ( MKL64Z @48MHz )               ...

11月24日の15時50分､種子島からH-IIA 29号機が打ち上げられた｡ その後､日没後1時間の関東で不思議な雲を見たので､方位や距離を調べてみた｡ 17:23  東京都 調布市  RX100M3  1/4秒  ISO800  焦点距離21.4mm 11月24日 17時20分ごろ､作業が一段落したので､見晴らしの良い場所から西の空を見ると､日没後の南西の方角に普段とは違う雲が見えた｡  夕焼けの名残りで僅かに赤い西の空に､輝く白い帯状の雲があった｡ 一番白い場所では､彩雲のような細かい虹色の模様が見える｡ けっこう遠くまで広がっているらしく､尾は暗くなりながらも､南まで延びているようだった｡ その時は､珍しい飛行機雲かなと思い､カメラをとりに戻って､何枚か手持ち撮影した｡ 風が冷たく､良いカメラでの撮影はそれきりになってしまった｡ 17:30  iPhone6s 1/15秒 ISO2000  トリミング済み 17時30分 一旦カメラの写真を吸い出しに戻ったあと､もう一度､空を確認しに戻った｡夕焼けの光が消えて､暗くなってからも､青白っぽい雲はかろうじて観察できた｡ 関東圏の広範囲で､この雲は目撃されていたようで､たくさんの人が写真をアップロードしていた｡ http://togetter.com/li/904464  24日の日没時刻は4時半ごろなので､5時半に輝いていた雲はかなり高高度であると思われる｡ ネットで検索しながら写真を見返すと､ 夜光雲と特徴が似ている｡  夜光雲そのものは､高緯度で見られる珍しい現象なようで､ 高度80km付近の中間圏で､氷の結晶を主成分とした雲が発生し､日没後や日の出前の上空で､太陽光を反射して白く輝いて見える｡  日常的な微小な流星塵や火山の噴出物などが核となり､氷の結晶に成長するらしい｡ ロケットの打ち上げが人工的に夜光雲のような発光雲を引き起こす事も知られている｡ となると､H-IIAの打ち上げが関係していてもおかしくなさそう｡ ロケットの排気によって氷の結晶ができたのだろうか｡ ロケットが高層大気で引き起こす現象は神秘的に見えるものが多くて､探すとた...

白金温度センサは測熱抵抗素子(RTD)の一種｡ 測定できる温度レンジが広いこと､かつ温度特性が広範囲で直線的なので､高精度な測定に用いられる｡ JIS規格でPt100と呼ばれ､0度で100Ωを示すように調整されている｡ 普通のサーミスタと比べるとだいぶ値段が張るけれど､秋月で購入してみた｡ PTFA101B000というもの｡ -50～600℃の測定レンジを持つ｡ もう一種類あったけど､そちらのほうが小さくて安い｡ 白金電極のパターンが見える そのままデジタルマルチメータに接続して､抵抗測定モードで計測すると､気温に比例した抵抗値が表示されていた｡ 測定レンジ的には､はんだこてにセラミックのセンサ部を当てても大丈夫 氷水で校正すれば､かなり正確な値を示すようだ｡ 測定回路としては､1mAまたはそれ以下の定電流で駆動するとある｡ 手元のマルチメータだと600Ωレンジでは0.57mAで測定していた｡ これ以上だと自己発熱が大きくなってしまう｡ とりあえず､部品箱の電流源ICとしてLT3092があった｡抵抗をセットすれば､0.5～200mA出力の電流源になる｡ これも秋月にあったもの｡  センサ用としてはややパワフルすぎるかもしれない｡ 簡単な確認ということで､直読しやすいように1mAで駆動することにする｡ SET端子からは10μAが出力されているので､OUT端子の抵抗値はそれを加算して1mA程度になるように抵抗値を選ぶ必要があった｡ 今回は､手持ちの10kΩと､100Ω抵抗から､101Ωに近いものを選別した｡  抵抗値の誤差もあり､現実には1.02mA程度の出力となった｡ 可変抵抗にすると良いかもしれない｡ オークションで入手した電源装置｡  まだ誤差を追い込んでる途中だが､出力電圧はmVをΩに換算すれば､そのまま読める｡ OPアンプで増幅し､LPFを組んでADCに入力すると良さそうだ｡  RTD向けの電流源としては､REF200という外付け部品無しで100μA出力を2つ持つカレントリファレンスがある｡ 組み合わせで400μAまで簡単に生成できる｡ RTD用の回路例も載っていて､こちらのほうが簡単に組めそうだ｡ (これも結構単価が高い) 配線を延長する場...

Bluetoothが流行る前といえば､機器間通信は赤外線だった｡ そろそろ赤外線でアドレス交換したことの無い世代が増えつつあるのかな･･･ さて､16/32bitなPICのUARTには、IrDA SIR規格のエンコード/デコード機能がある。 IrDA規格のトランシーバーをつなぐだけで、最高115.2kbpsの赤外線通信ができる｡ 以下は､プロトコルスタックに触れる前に嵌った点についての記録｡ なおIrCommについては､Microchip社からアプリケーションノートとプロトコルスタックのサンプルプロジェクトが入手できる｡ 機能自体は、UARTのポート初期化時に、UART Modeレジスタのbit12を設定するだけで有効化できて簡単｡  今回は、PIC32MXのArduinoAPI互換環境であるMPIDEのコアライブラリを少し改造し、ハードウェアUARTの初期化ルーチンでIrDAのbitを有効化してみた。  PIC32MX250F128BのUART/IrDA 115200bps 画像は、UARTの時とIrDAのTX波形を観測してみたところ。 IrDA規格では、ボーレートの16倍のクロックを基準に3クロック幅のパルスが使用される。 115.2kの場合、パルス幅は1.63usとなる。 エラッタ? 実際は､一部の機種で受信ができなかったため､だいぶ嵌っていた｡  PIC32MXにはリリース時期によって2種類の周辺バスがある。 初期のピン機能固定のシリーズ、後発でPPS(ペリフェラルピンセレクト)に対応したもの｡ 両者ではエラッタリストの内容がだいぶ違う。  初期のシリーズのエラッタシートを読むと、IrDAについて不穏な記述があった。 よく読むと規格のパルス幅の最小値では受信できないらしい。それだけならボーレートを変えれば特に問題はなさそうだが･･･｡ 当初､PIC32MX340Fで実験していたが､送信はできても、受信ができなかった｡ 2つあるUARTポートを交換しても､ MPLABXでIrCommのサンプルをいじっても､IrDAモードで沈黙する｡ 後発のPIC32MX250F128Bだと問題なく信号をやり取りできるのに･･･｡ ところが､初期シリーズの最上位...

Kindle Paperwhite(2015) Wifiモデルが届いた｡ グローバルモデルのKindle Touchを3年使い続けてきたが､日本語ストアにアクセスできないのがネックだった｡  解像度が300ppiになった利点については､洋書での比較は解像度ごとにフォントが最適化されていることもあって､読み進む上ではあまり意識することはない｡  日本語や漫画､PDFの細かい表示では､レスポンスの向上も相まって､かなり効果がある｡ それよりも､バックライトによって､表示の読み取りやすさが環境にあまり左右されないのは嬉しい｡ 利用可能な内蔵辞書の数も増えていて､語学的な観点でもだいぶ充実した端末になっている｡

 時は2015年。ロボット掃除機も普通にリサイクルショップに平積みされる時代。  真の名は自動掃除機｡ 掃除の定義を集塵に絞り、ダストボックスの中身は人間が廃棄する。 まだ全自動掃除機への進化の余地を残していそうだが、それは制度や家の設計から始める必要がありそうで別の話になってしまうかも｡  立ち寄った中古屋では2～3年前のルンバが多く、ついで低価格な類似機種たち、割と希少な日本の製品と続く。 きれいな状態のものが多く、様々な家庭事情がうかがえる。  歴史的な視点で陳列棚を見渡すと、ルンバの初代機(Discovery)の箱付き品があった。箱の側面に、ゲンギスからPacbotに至る、iRobot社の歴代のロボットたちが紹介されていて、科学教材のような雰囲気をまとっている。このあたりのいきさつは、ロドニー・ブルックスの著書に載っているのでおすすめ。(Flesh and Machines / ブルックスの知能ロボット論)  ロボット台車としてのルンバは、DINコネクタを介してシリアル通信によるコマンド制御が可能なのだが、箱も含めてわりとデカい。  アメリカンサイズゆえに、重くて置き場所に困りそうなので見送る。 かわりに小さめで安いロボットクリーナーをみつけた。 ツカモトエイム製 AIM-RC03というモデル｡ ニトリの掃除機コーナーでよく見かける低価格機だ。 ブラシ欠品のため安く手に入った｡  仕様は、14.4Vのニッケル水素バッテリ、充電は手動。　 積みがちなボードコンピューターに足を生やすにはもってこいかもしれない。 中身の観察 足回り  ネジ一本で止められている筺体底面の蓋を開け、モーターのケーブルを外すとギアボックスごと取り出せた。裏にサスペンション用バネがある。 とても交換修理がしやすそうだ。 ギアはウォームギア、モーターはJXD-RK370(8V 8000rpm)  370系モーター? 基板  大きく分けて、ニッケル水素電池の充電回路、モータードライバのブロック、センサと制御マイコンがある。 マイコンっぽい石は製造元がよくわからない。 コンパレ...

 無線機の動作確認に便利なダミーロードを製作。  100Ω3Wの金属皮膜抵抗をパラで50Ωにしたもの。(マルツで購入) 一応6Wまでは規格上、10Wくらいまでは短期間でなら使えそう。放熱の問題になってくるので、テスト用に1W未満でしか使わないけども…。 特性的に、UHFまで大丈夫かどうかは今度測定器を借りて確かめる予定。 追記：　ネットワークアナライザでVSWRを測定してもらったところ、VHFで１.4　UHFで2.5となった。3以下ではあるようだ。 念のため、カプトンテープを巻いた上から銅のシールドテープを巻いて綴じこみ、はんだ付けしてケージングとした。 写真のアルミケースは自由空間損失を模擬するために作った1Wの通過型アッテネータ。秋月で扱っていた通過型アッテネータを幾つか組み合わせて合計140dBの減衰量にした。 QRPな電波を模擬するのに便利だが、漏れ出てる成分が多そう…。