車輪型で一輪駆動のローバー型ロボットを試作。
糸巻き戦車。 ぎりぎり作ったことある世代です。荒地を走破するロボットを構想していたところ、
ふとドラム缶を転がしたらまっすぐゴールまでたどり着くのでは、ということで、進路変更能力を犠牲にした直進ロボットを製作。
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| シンプルすぎた内部 |
Rollyと糸巻き戦車を足して2で割った程度のフォルムを目指してます。
誰得なメリット
・簡単すぎて壊れにくい。 軽量化できる。
・安い。 車体コストは1500円程度。(広口ビン、スポンジ、キャスター車輪)
車体=車輪な、外骨格ロボットというべきでしょうか。 広口ビンの蓋を取り除いて、中に連続回転サーボとArduino,XBeeを内蔵。 今はとりあえず2軸ジャイロセンサをつけて、垂れ流しているところですが。 指令停止オプション付き。
その走破性は、車輪のEVAスポンジが低すぎたというミスも補うほど。
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| 車輪の凹凸をもっと深くするべきだった |
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| 坂にチャレンジ 泥だらけに・・・ |
どうやって曲がるか?
片側をアームで持ち上げれば、内輪差が生まれてターンします。(たぶん)
あと、試してないけど逆進すると、棒が引っかかり、車体が寝返るので120度ほど方向転換出来ます。 そこらへんはこれから考えよう・・・
棒はとても大事な部品です。 トルクを地面に効率良く伝えるために、できるだけ長いものがいいでしょう。
以上、誰得実験。