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9月, 2015の投稿を表示しています

ウォルターの亀の子孫たち

 時は2015年。ロボット掃除機も普通にリサイクルショップに平積みされる時代。  真の名は自動掃除機。 掃除の定義を集塵に絞り、ダストボックスの中身は人間が廃棄する。 まだ全自動掃除機への進化の余地を残していそうだが、それは制度や家の設計から始める必要がありそうで別の話になってしまうかも。  立ち寄った中古屋では2~3年前のルンバが多く、ついで低価格な類似機種たち、割と希少な日本の製品と続く。 きれいな状態のものが多く、様々な家庭事情がうかがえる。  歴史的な視点で陳列棚を見渡すと、ルンバの初代機(Discovery)の箱付き品があった。箱の側面に、ゲンギスからPacbotに至る、iRobot社の歴代のロボットたちが紹介されていて、科学教材のような雰囲気をまとっている。このあたりのいきさつは、ロドニー・ブルックスの著書に載っているのでおすすめ。(Flesh and Machines / ブルックスの知能ロボット論)  ロボット台車としてのルンバは、DINコネクタを介してシリアル通信によるコマンド制御が可能なのだが、箱も含めてわりとデカい。  アメリカンサイズゆえに、重くて置き場所に困りそうなので見送る。 かわりに小さめで安いロボットクリーナーをみつけた。 ツカモトエイム製 AIM-RC03というモデル。 ニトリの掃除機コーナーでよく見かける低価格機だ。 ブラシ欠品のため安く手に入った。  仕様は、14.4Vのニッケル水素バッテリ、充電は手動。  積みがちなボードコンピューターに足を生やすにはもってこいかもしれない。 中身の観察 足回り  ネジ一本で止められている筺体底面の蓋を開け、モーターのケーブルを外すとギアボックスごと取り出せた。裏にサスペンション用バネがある。 とても交換修理がしやすそうだ。 ギアはウォームギア、モーターはJXD-RK370(8V 8000rpm)  370系モーター? 基板  大きく分けて、ニッケル水素電池の充電回路、モータードライバのブロック、センサと制御マイコンがある。 マイコンっぽい石は製造元がよくわからない。 コンパレータが幾つかあり、充放電と健全性確認に使われている。  モーター電圧はDCDCによって8Vが生

RFダミーロード

 無線機の動作確認に便利なダミーロードを製作。  100Ω3Wの金属皮膜抵抗をパラで50Ωにしたもの。(マルツで購入) 一応6Wまでは規格上、10Wくらいまでは短期間でなら使えそう。放熱の問題になってくるので、テスト用に1W未満でしか使わないけども…。 特性的に、UHFまで大丈夫かどうかは今度測定器を借りて確かめる予定。 追記: ネットワークアナライザでVSWRを測定してもらったところ、VHFで1.4 UHFで2.5となった。3以下ではあるようだ。 念のため、カプトンテープを巻いた上から銅のシールドテープを巻いて綴じこみ、はんだ付けしてケージングとした。 写真のアルミケースは自由空間損失を模擬するために作った1Wの通過型アッテネータ。秋月で扱っていた通過型アッテネータを幾つか組み合わせて合計140dBの減衰量にした。 QRPな電波を模擬するのに便利だが、漏れ出てる成分が多そう…。