今回は電力を使わずに、小惑星を探検するアクチュエータについて(の妄想)。
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| 着陸子機と親機 の2次元絵 ひさしぶりにMSペイントを使った絵を・・・(昔はMSペイント使い) |
送られてきた画像を見ていた。※3 (意外と複雑な地形があるなあ)
老後は小惑星に住みたい。
とりあえず寝そべって宇宙の広さと、一面のレゴリスとゴツゴツした地表を意識したい。それと良く似たシチュエーションは、たぶん真冬のカチカチに凍った雪原のうえに寝そべり、星を見ていた時みたいな感じだと思っている。
移動手段
この世には無重力ならスラスタ、低重力ならホップ、気体、流体なら気球や翼、惑星重力下なら脚や車輪と、色々な移動方法がある。
「Flesh and Machines」(ロドニー・ブルックス著)(訳書:ブルックスの知能ロボット論)によれば、NASAもロッカーボギー型で有名なローバーを開発するまでは、色々とエピソードがあったようで・・・。
iRobot社の沿革紹介では、6脚歩行ロボットを超小型の防衛用宇宙機※1に載せ、月着陸の模擬試験をした映像が見られる※2。政治的理由で中止されたものの、23キロの小型宇宙機で1キロ未満のローバーを投入する技術が1990年代には存在したようだ。
現在進行形のGoogleのLunar-Xprizeみたいな内容だ。惑星探査車の現代史の分岐点には、多脚ロボットもいたという驚き。
重力天体では車輪型がたぶん一番簡単なので、ローバーというと車輪付きを思い浮かべる。でも小惑星では重力が低いので、ミネルバのようなホップ型などの他の移動法が考えられる。ある程度小さいロボットだと、バッタみたいに跳ねまわるほうが路面に左右されないだろう。
もっと簡単な移動法はないだろうか。
小惑星
小惑星はたいてい自転しており、短い昼と夜がある(長いかもしれないが)
火星以遠とはいえ、日向と日陰の温度差はあるはず。 (最高でもマイナス数十度とかみたいだけど)
この温度差を1サイクルとした、形状記憶合金による脚の駆動はできないだろうか。
尺取虫みたいに、投下したランダーを移動させることができたら面白そうだ。電気的なエネルギーなしで、自転の度に温度差で脚を伸縮させながら少しずつ移動する。レゴリス表面を這いまわりながら、分光器で鉱物マップを作る観測機。
小惑星時間で一日一歩、3日で3センチくらいは進んでほしい。
方向を変えるなら、進行方向に脚を複数個並べて、影を作ればいい。
液晶フィルムを駆動するくらいなら、それほど電気を喰わないだろう。
メカトロ以前のメカニクス的手法。
温度差を得る方法や、熱絶縁などの考慮が必要になりそうだけど、遠い将来訪れた調査隊か探査機が、ランダーの描いた軌跡を発見するかもしれない。ちょっとした芸術的遺構として保存されたりして。
※1 ガ◯ダムでいうビット･･･？
※2 http://www.irobot.com/uk/explore_irobot/company_history.aspx のrobot lunar explorationをクリックするとビデオが見られる。
