毛虫計算機:Blog

 ものすごく手抜きなGPSロガー なんとコードすら書いてません。  中身はGPSユニット、OpenLog、リチウムイオン充電池。たったこれだけ。  OpenLogはMicroSDを使ったシリアルSDレコーダーで、最新ファームだと最大115.2kbpsの速度をそのまま記録可能だとか。  マイコンからファイル操作も可能で、とても便利。デフォルトの9600bpsであれば何もしなくてもとりあえず記録できてしまう。(ボーレート設定等はSDカードに生成されるtxtファイルで行う) これにLS20126を接続し、リチウムイオン充電池で駆動する。 多分ぜんぶで50mA以下だから1000mAhの容量ならまる一日は動作しつづけるだろう。　  記録精度は問題なし。 これで磁気センサ値が反映できるよう、自転車に取り付けたりできるといいかも。 ・スイッチすら省いたけど、逆接続による故障防止のため、電源ラインにダイオードを入れた。 ・LS20126にはバックアップ電池が無いので、用意しない限り毎回コールドスタート。　ただ衛星捕捉は早め。 OpenLog　Sparkfun　 http://www.sparkfun.com/products/9530 　 OpenLog　HOME　 https://github.com/nseidle/OpenLog/wiki LS20126　 http://www.sparkfun.com/products/9838 Polymer Lithium Ion Battery - 900mAh   http://www.sparkfun.com/products/341

新型車体による紹介動画。　撮影中に猫が乱入して動画の方向性が乱れたものの、好評そうでなによりです。 生物を模倣したつもりはなくても、機能性の追求がRollyみたいな生物感をもたらすことは分かっていたので、某動画サイトで"かわいい"というコメントが付いていたのが印象的でした。 しかし、これの元ネタはむしろパンジャンドラムに近かったということは、言っても信じてもらえないだろうな… そう、巨大Rollyを自作しようというネタから全ては始まったのです。　 <おまけ> 公園の猫との戯れ

走行テストで不具合は出てくるもの。 試作機は合計で30分も走らせていないため、同設計の車体を長時間動作させた結果、いろいろと不具合が出た。 まずはタミヤの遊星ギヤモーターがとてつもなく電力を喰うわりにトルクが弱い。 ためしに電流計で無負荷電流を測定すると ・借りたマクソン　100mA以下 ・遊星ギヤボックス+280モーター　480mA という結果に。 グリスの焼ける臭いは凄いし、加熱するとすぐに出力がおちてしまった。 Spinnerの電子部品とパーツは、電子パーツ屋と東急ハンズで揃えたが、はじめてツクモロボット館にふらりと入ったところ、代替候補をみつけた。ギヤードモーター （ RA250100-58Y91） ￥1500 ギア比　100対1のモデル。 http://robot.tsukumo.co.jp/goods/2340105965506/ なにがいいかというと、今までのように、車輪との固定がナット1個で済むのに必要なネジつきシャフトと割りピンがそろっていること。　 さっそく付け替えた。　予備のアルミ円盤さえ加工すれば固定できるため、作業はすぐ終わった。　 モーター用にアルミ棒で固定具を作成。L字型に曲げてネジ止め。 円盤を一枚減らした。　固定先に応力が蓄積して曲がるようだったらもう一枚で固定しよう。  このモーターの電圧は4.5V定格らしいので、単三2本では足りなくなった。　ついでなので本体側のLi-Poバッテリと同じものをつないだ。　コネクタが同一なので問題なく運用できる。 モータードライバの固定先  消費電力は150mA程度でとても少ない。タミヤのモーターは電力がほとんど熱に変わっていたのではないか?・・・　ギアの噛みあわせもあるのだろう。 タミヤ製のモーターとギア比を同一にするよう心がけたが、このモーターで100対1かつ3.5Vだとさらに遅くなる。　動画で二種類の速度があるのはそのせい。 ただしトルクは2倍程度に増えた。　これはスタビライザを縦に置いた電子秤に押し付けて測定した結果わかったこと。 動画で紹介したように、固定されたり、石のような障害物に出くわしても乗り越えられることは確定した。 ただし細かい砂の山みたいなところだと、掘り進んでしまい前に進みずらそう

左:LinkSprite　 LS-Y201-TTL 　右:C328 -7640 最近Sparkfunで取り扱いはじめたLinkSprite社製の JPEG Color Camera　 LS-Y201-TTL 。 偶然若松で見つけたので見てみると、レンズマウントがよく見かけるタイプなのでレンズ遊びを期待して購入。　秋月のボードカメラを望遠鏡にとりつけて天体観測をしていたころの記憶が蘇る。 ついでに手元にあったC328-7640(すでに入手不可。今は改良された後継機種が出ている)と比べてみた。　 外観 基板はC328より大きめ。　日本にはTTL版が入ってきたようで、裏にRS232レベルコンバータは無い。　販売元ではArduino用ライブラリ、あと中国語っぽいPC用制御ソフトが入手できる。 裏のLSIはPDA向け汎用映像処理チップ、らしい。 データシートを検索したら製品特徴だけ見つけた。　それによると、モバイル用と言う割には、監視用途まで想定しているのか、TV出力もある。　 実は配線端子部にひとつだけ"TV"というシルク印刷がある。　 ほかはシリアルと電源なのだが、TVという端子にRCAケーブルを半田づけしてTVにつないでみた。 アナログTVの映像端子つなぐと、乱れてはいるが映像が出力されていた。　ここは監視用ボードカメラのような感覚らしい。　信号出力が弱いのか、出力先によっては一瞬だけしか映らないこともある。　 (　追記:　後日実験してみたところ、どうやらPALで映像を出力しているらしい。　PALに指定してキャプチャしたところカラー映像が得られた。　) 画像取得はシリアル経由で取得する。　制御ソフトは撮影画像の保存先のパスを指定しておかないとクラッシュするので注意。　先程のTV出力は、画像の転送期間中は転送中の画像フレームがずっと表示される。　転送が終わると元通りに30fps程度で映像を表示する。 なにはともあれ、秋晴れの日に外へ出て撮影テストを実施してみた。 比較用テスト ハウジングに入れたC328と、LS-Y201を用意。 秋月のUSB変換キットを改造したシリアル変換器でPCと接続。　FT232の3.3v出力は足りない場面が多すぎるので、3.3vレギュレータを装備している。スイッチで5v/3.3v切り替え可能。 C

惑星地球の試験走行中に原生物が出現。 原生物A｢これにゃんだろねー?｣ 原生物B｢にゃんだろなー?｣ 非武装のSpinnerで腕を振って威嚇してみたら猫パンチが返ってきました。 警戒以前にどう見ても遊ばれています。 たぶん実家の犬よりも肝が据わっている猫たち。 皆さんも野良Spinnerとかには気をつけてください。

開発を続けている糸車戦車型ローバーの新車体フレームにひと通りのシステムno 組み込みが終わった。 中身は生まれ変わったが、外見はすっぽり覆う車輪がほとんどを占めているため、あまり変化してない。 (中身の)外観 試作機 の 反省 から、シャーシ設計から一貫して保守点検を考慮に入れた。 アルミ円盤をジュラコンスペーサーで連ねた構造となっている。 部品固定はテープ等の使い捨て素材をできるだけ省いた。(XBee,GPS除く) ちゃんと作るとかなり製作も楽になることを実感した。 世間ではモジュール化といいますね。 車輪外の露出部。アクリル円盤のカバーを外したところ。 シャーシの延長で、アクリル円盤に車体外のアーム、アクセスポート、スイッチ等を配置。 このへんの思想は試作機から受け継いだ。　プログラミングポート(DSUB)はかねてより構想していたXBeeによるArduinoのワイヤレスプログラミングが実現したので、今は卓上のセンサ開発時向けの装備になってしまった。　走行時に付けないとモーターとサーボが駆動しないフライトピンは健在。 ポート周辺パーツ ガイドローラー ガイドローラーは3方向から車輪を支える。　前よりなめらかに回転。 駆動系 駆動系はドライバを後進に対応させた以外はそのまま。専用バッテリとタミヤの遊星ギヤ、機械式リレーのミニ四駆状態。　いつかマクソンモータに変わったら、ドライバICにするんだ・・・　  電池はエナジャイザー。大きな家電店で普通に売ってる最強のリチウム一次電池です。 スタビライザ　(=しっぽ) これも変化無し。　ただし持ち歩き用に取り外し可能。 外観 システム諸元 MCU: Ardupilot MEGA  Communication: XBee Pro(JP) Sensor: GPS  Motor: TAMIYA PlanetaryGear Set Servo: GWS 2BBMG Battery: System: Li-Po 3.7v 900mA             Motor: LR6 x2 (3V) 以前の試作機の映像は こちら

中古で入手したHPの5101をフィールドで持ち歩くために、B5の人工皮革なブックカバーを両面テープで付けてみた。　510xシリーズは企業モデルだけど統一感のあるデザインで無駄がなくカッコいい。　デザインの要点は、機能美と統一感だと思う。　 黒革との相性が良いし、持ちやすい。地面に置いても簡単には傷がつかなそうなのもポイント。　最近Let'sNoteのモバイル機もこんな風に革製カバーが付けられるモデルがでたが、それのお手軽版といったところ。 カバーを付けるにはひとつだけ要点がある。　 「背面にポート類、冷却ファンの排気口がないタイプ」 ポート類、電源コネクタ、排気口が左右に散らばっているので、5101は最適なモデルだった。　　排気口が背部にあったりするとちょっと排熱に問題がでるのでおすすめ出来ない。 ノート用なのでペンホルダーが付いていた。　ペンつけてもいいけどUSBメモリを差して置いたら使いやすくて便利。 ノートは大事に使おう。

    非実在衛星シリーズ第6回くらい目。　今回は軌道上にインクジェットプリンターを打ち上げる話。　というか、与太話。 発端は某衛星のDBMをつくっていたことに始まる。　DBMとはダンボールモデルのカッコいい呼び方( 原典 )。　紙で作る衛星の模型である。　衛星に限らず、実物大の模型は形状把握、広報にとても役に立つ。 そして3次元モデルから出力した各辺の寸法図を印刷していたところ、プリンタのインク切れに見舞われた。　モデルといえど作るのはめんどうだから、最近はやりの3次元プリンタで出力したいな・・・　と思ったところ、この話を思いついた。 　かつてほぼ未経験の状態で、 一人で回路設計、基板パターン設計、エッチング、基板加工、ハンダ付けという、基板の製作をやったことがあった。 回路製作のニーズがあり、机には卓上ドリルがあるいい環境に恵まれて、いろいろな部材や工具を試していった。  翌日の動作試験のために、1日で全部やったこともある。　ぶっつけ本番ばかりだったけれど、 趣味だったジャンク品の分解、改造遊びが現実の電子回路製作にも通用するんだ、ということを確認できた。 以来、似たようなことしかしてない気もするけれど…   一人で行う製造は最終成果物が現実の物体であるという点で、幅広い技能を要求される統合分野だ。 　もうさすがに基板加工まで人力でやるのは勘弁だが、最近パーソナルファブリケーションが隆盛しつつあるようでわくわくしている。　プリンタブルサテライトのアイデアも、Reprapのようなハンドメイド3Dプリンタに触発された部分がある。 この文章ではネタ考察として"紙っぽい衛星の印刷 "  に限定したが、きっとロボットも印刷と同じくらい気軽に生産できる時代がくると思う。 Heavy-duty , no gravity 　衛星が構造計算、熱設計、各種試験といったレポートの山を築くのは、ロケットに乗る資格を得るためであり、その後も簡単には壊れることなく機能し続ける保証のためである。　これは輸送手段であるロケットが「飼いならされた爆弾」であり、恐ろしい火力の塊なのだからしょうがない。　あと、打ち上げたら二度と修理できないから、何としても壊れない、あるいは壊れてもバックアップがあるように冗長性を組み込もう