毛虫計算機:Blog

3年寝かせて熟成した筐体の、補修と制御系の更新が一段落した。 外見は相変わらずだけど、タイヤの接地面だけ新しくしてみた。　中央部は4ストライプとなり、石のような障害物を乗り越えやすくしている(当社比) 外側に起動スイッチを設けた。 システム的な追加点は2つ。 映像撮影機能 FlyCamOne ECOという720PのH.264動画撮影が可能な模型飛行機用のSDレコーダーを搭載。 秋葉原で普通に買えた。 ボードからカメラモジュールのFFCケーブルが10cmほど伸びているので、カメラモジュールを引き出して、外側の進行方向に取り付けている。 どういう映像が撮れるかについてはこれから走行させて試そうと思う。 サーボコネクタ経由で撮影の制御も行えるが、まだうまく記録開始ができないので手動で開始している。 非接触充電(Qi)  モバイルバッテリにQi充電機能がついていたので、コイルを外に引き出してみた。　充電器は数千円の製品。　一般的な5W出力タイプだ。 これでコネクタ等をつなげること無く充電ができる。　 自律走行させて、自分で巣に戻ってきて非接触充電できるようになったら良いな。

　試作した機器を色々な試験にかけるときに、場所や装置によっては機器まで長いケーブルが必要になることが多い。　シリアルケーブルは重いし… その都度作るのも面倒なので、LANケーブルをそのまま延長ケーブルとして使えるようにしてみた。 　 　LANケーブルとのインターフェースには、秋月のLANコネクタDIP化キットを使う。　 　 http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-05404/ 　 　お手軽な用途であれば、ケーブル地獄を緩和できるかもしれない。 8ピンあるうちの6ピンしか使っていないけど、今回は単純にFTDI配列を延長している。 接続次の注意点としては、LANケーブルは普通ストレートケーブルなので、FTDIケーブルのノリで同一の面にそろえてつなごうとすると端子配置が逆になってしまう。 接続時にクロスさせよう。 試したケーブルは5m、115kbpsで通信させたが、文字化けや通信エラーはなかった。 差動シリアル延長ケーブルとして RS-232の本格的な延長を考えるならば、ツイストペアが本領を発揮するRS-422を採用すると良いかも。　ただし、RJ-45のピンアサインでツイストペアになる組み合わせは確認したい。　 参考　RJ45, RJ11(RJ14)のピン配置について　 http://emori.dyndns.org/_Shin/_Craft/TEL_Ether_conecter/TEL_LAN_conecter.htm カテゴリーが上がると、シールドが増えていくので、入手性の良いシールド付きツイストペアケーブルとしてみる事ができる。　 　実はRS-422トランシーバーを搭載したLAN延長基板を最初に作ったのだけれど、ちょっとオーバースペック気味で活用できていない。

車体を改修したので、週末に制御系と通信系、電源を実装した。　これらは3年経った現在のハードウェアやDIY文化の恩恵をだいぶ受けている。 システムを遠隔操作ラジコン的に使うためなら、XBeeをそのまま使う手もあったが、BluetoothのUSBドングルをマイコンに接続し、タブレットをコントローラにして制御するのが安価で先行例も豊富だとわかったので、早速試してみた。　 プラットフォームはmbed　(これも2010年の大垣Meetingで買って放置していた…) ほとんどの手順は、こちらのサイトを参考にしました。 『BASIC!』でAndroid端末とmbedをBluetooth SPPで接続する実験（その１） http://blog.goo.ne.jp/roboz80/e/a1d2f2643c7bce63114cf79c732dc41b タブレットでの操作については、GooglePlayで公開されていた　Bluetooth Serial Controlerにて、コマンド列の定義と、ボタン登録を行った。　   https://play.google.com/store/apps/details?id=mBluetoothSerialController.nomal&hl=ja (Nexus7用のバージョンもある) 　送信データのエコーバックを有効化すると次第に動作が鈍くなるのでOFFにしておく。今のところ、アプリを立ち上げ直すとコマンドの末尾に勝手にスペースが追加されるバグ?　があるみたいだ。 　 Nexus7で Xperia Rayで Spinner Oneの操作体系はどちらかと言うと2WD車に近いが、作った本人があまり無意識な操作をできていないので、まだまだUI的には改善できそうだ。 バッテリ バッテリはいずれ専用の充放電保護回路を実装する予定だが、今は楽をしたいので、モバイルバッテリを改造することにした。　18650を1セル使ったパナのモバイルバッテリから、昇圧5Vと、モーター用に直に電池出力をもらう。　 　USBポートからシステムへの給電だが、データラインを短絡状態にしないとバッテリ側の管理マイコンで負荷が認識されず、10分でオートパワーオフされてしまった。　D+とD-を100Ω程度でつ