一輪ローバー 動画

テスト走行を撮ってみたので、説明含めて動画にしました。



 説明動画作るのは初めてだったので、編集ソフトを使いこなせない・・・。
 遠隔操作に手間取って、のんびりした動画になってしまった。 まるで生態観察だ。
 Rollyのような生物っぽさを感じさせるという目的、伝わっただろうか・・・。


 ご覧のように一輪で、進路変更といっても腕を振り下ろすのにタイムラグがあることからもわかるとおり、細かい位置決め移動が目的ではありません。

 Rover は辞書をめくると、またの名を放浪者。  当てもなく走りまわって、探査するロボットにぴったりな名称ですね。
 火星放浪者・・・ 月面放浪者・・・  妙な親近感を感じるなあ。

AndroidでGraffiti

CLIE PEG-N700C (2001年)
 and HTC magic

 最近は新しい入力方式の実験場と化したAndroid端末。
Graffiti入力とは、昔のPalmに搭載されていた文字入力システム。
 一筆書きの英数字をスタイラスでなぞることで文字を書く。
 3年前にジャンク品のCLIEを拾って、入力方式をマスターした。慣れるとかなりストレスなく書ける。
 CLIEでは青空文庫読んだり、予定表を使っていたが、その後 iPod touchのおかげでお役御免となったのであった。

 その後Palm自体は数機な運命をたどって、GraffitiがAndroidにやってきた。
 スタイラスではなく、指で入力することになるが、操作感は全く一緒。
 崩れたGraffiti文字でもちゃんと高速認識してくれる。
指が磨り減りそうだが、ソフトウェアキーボード打つよりも入力時に神経を使う必要がない。
 ソフトウェアキーボードでは特定文字を押す位置に気を使うのに対し、
 Graffitiでは入力エリアで延々と一筆書きするだけなので、比べるとストレスが少ない。
 ディスプレイが小さいHT-03Aでは、使える機能だと思う。

グラフィックLCDを試す

秋月で扱っているグラフィック液晶 TG12864Eを使用して、Arduinoに接続してみた。

 この液晶は128x64ドットで、大きなSG12864とくらべると小さい。 ディスプレイ上部に4つのアイコン領域がある他は共通仕様なようだ。

下準備

 せっかく小さいので、液晶裏にATmega328pを空中配線で組み込んでみた。本家Arduinoで使っていて、足が金属疲労で折れそうなチップを退役させて使うことにした。 

 写真に映る配線表はExcelで制作しておいたもの。 配線表があると無いとではかなり効率が違う。ひとつ作っておくといいかもしれない。 繋ぐ場所が明白なので、このお化け配線もミスすることなく1時間で終わった。

空中配線

 ATmega328pに接続すると、残ったピンはA/D変換1つ、デジタル4つ、シリアルだけとなり、表示する以外のことはあまりできそうにない。  逆にこのシステムを表示用と割り切り、シリアル経由で情報表示するのであれば問題はないだろう。 

液晶部は直接書き込み器に接続

<書き込み>

 書き込みはUSBシリアル変換(Arduino Pro互換)  ライブラリ及びサンプルプログラムは、本家の
KS0108ライブラリを使用した。 この環境だとFPS=8と出る。

その後本体は秋月のプラスチックケースに収めた。

ひとつやりたかったことがあり、それがArduinoとグラフィック液晶でマンデルブロ集合を観ることができるビューワーの製作例。ボタンとボリュームを装備したら、ちゃんと動いてくれた。

  空中配線したのには他にも理由があって、 写真のようにリチウム電池を内蔵するスペースをつくりたかったため。
 本来この構成の電源電圧は5Vだけれど、リチウムポリマー二次電池の電圧で普通に動く。
 ポータブルにしたのは、既に組み込んであるがGPSビューワーをつくるため!