毛虫計算機:Blog

やっつけ構成で進む巨大Rolly略してGRollyの開発 ジャイロセンサによるPID制御を目指しているけれど、まずは車体を動かそう・・・ ということで、アナログ入力にPSD距離センサをつなぐ。 PSD距離センサは、赤外線を出す発光部と受光部の２つが並んだセンサで、 距離を電圧で出力してくれる。 使用したのは秋月電子で扱っているシャープの ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ 試しにシリアル接続した状態で、Arduinoのアナログ入力の値をPCに転送し続けるプログラムで確認する。 手を近づけると数字がじりじりと大きくなる。 白くて大きな壁に近づけて、20センチ付近くらいでの値をスレッショルドとして、右回転するよう分岐に付け加える。 そうして走らせると、予想通り壁に衝突するGRollyの姿が。　ぶつかりながらも向きを変える。 壁にぶつかるとか、障害物に車輪がロックすると本体だけが回転して、床を壁と誤検知してカオスな挙動ののち脱出するというスルー力の高さを見せたりする。　　 Arduinoを3.3V駆動にした関係で、PSD距離センサの電源は推奨より小さいし、姿勢制御してないGRollyは結構揺れる。　スレッショルドの設定はいろいろいじって少し近すぎるくらいに設定しておいた。　壁にぶつけて複雑奇怪なローリング挙動を観るためとお茶を濁して。 創発ですね。

なんというガラの悪いタイトル・・・  Rollyみたいなロボットが欲しいということで、じゃあ作るかと始めたのがこの企画。 車体は木製　制御部はArduinoと自作シールドにモータドライバとジャイロセンサその他を詰め込んだもの。　まだプロトタイプ。　 車体はたったの２０００円。パーツも秋葉原で揃う一般的なものばかりという仕様。　（一番高価なパーツ：モーターは借り物だけど） プログラミングはUSBケーブルつなぐだけ。　ちなみにArduinoは３．３V化してあって、モーター電源にしているエネループ４本でも何事もなく動作してくれる。 この電圧だと少々走行性能が落ちるので、６Vにするかもしれない。 あるいはサーボモーターにするべきか。 今後の計画 ・とにかく動かしてみる　完了 ・センサ走行　　　　　　完了 ・車体のPID制御　　　未だ ・ゆっくり音声LSIボードの開発　設計終了 ・スピーカ取り付け　　進行中 最終計画　歌って踊れるロボット

 土産屋でみつけた がま口財布。 なぜか気に入ってしまい手元にある。  バリバリならぬパクパク財布。  （ 支払いはまかせろー パクパク ／ やめてーッ）  さすがに小銭を入れてつかうわけでもなく、薬を入れたりしている。 ここにプレーヤーを仕込んでみた。つくったのは以下のサイトの    AVRだけで作る音楽プレーヤー    AVRのみで音楽再生というのがすごい。 再生フォーマットはADPCMだけどSDカードを読み込んで再生できる。 ハードウェアがシンプルで作りやすいのも良い。  作者の言う通り、今の時代ならLEDチカチカよりもインパクトは大きいですね。   おはり。

 現状に不満をいだいた人間の行動はいろいろありますね 大まかに  仕方なく現状維持 サービスにお任せする あるていど自分でサービスを組み合わせる、作り出す に分かれるでしょう。 殆どの人間が事情に応じてどれかを選択するわけで、選択に優劣があるないは関係ありません。  新しいPCが欲しいという仮定に沿えば、 今は資金も無いし現状維持 メーカー品を頼る パーツを取り寄せて自作する  こう分類されると思います。 資金や時間制約が大きければ、自分の手を汚さない選択肢が好まれる傾向になります。  だれでもオリジナリティを出したいから、余裕やスキルがある人は、 メーカー品でも センスの良いものを選んだり、自作PCで好きな構成のPCを制作する人もいるし、 わざわざ木でケースを自作する人（笑） といった個性が生まれるところです。  PCで言えば、一式30万，40万円していた時代には、そうした個性が生まれる余地はなかったのです。 ネットが普及して、誰もがPCを所有するようになって10年。 IT化と製造業の多国籍化はメーカー品という概念を大きく変えました。 価格競争が熾烈になり、開発費節減のためにCAD、FPGA、3次元造形、CNCマシンといった技術が発展しました。 皮肉なことに、企業のコストダウン化の果てに、専用の工場が必要だった上記の技術は、いつの間にか一般人が自宅に備えることも可能な技術になってしまいました。 今や、電子機器に関していえば、自分で欲しい機能があったら、身の回りの機械に関してはどれも制作可能です。 例えばMP3プレーヤーは、MP3デコーダー、アンプ、マイコン、メモリーカード、充電池、ケースで出来ていると言い換えられます。複雑怪奇に見える基板も、実はこれだけです。ICの動作に必要なコンデンサや抵抗は、データシートという文章にすべて指定されていたりするので、動くだけでよければ深い知識もいりません。 だれが見てもレゴブロックのように判別できるのが現代の電子機器です。 CADで回路を設計し、マイコンにプログラムを書きます。処理回路の要求によってはFPGAで論理回路を組みます。 基板はCADで設計したあと、自作するかデータを業者に送ることで手に入ります。部品はネットでで手に入れることが可能です。 ケースもCADで

木製PCケースの自作 静かで、小さいPCを目指して制作しているPCケース。 筐体は木製（MDF材）。突き出たボルトはHDDなどのドライブベイを接続するもので、 完成すると20センチ四方の立方体になる。静粛性のため１基の14センチファンのみで冷却している。吸気口はドライブベイの箱を接続すると遮蔽される。 自分が欲しいケースってあまりないし、ハイセンスなものはとても手がでない。 自分の加工できる範囲で材料を絞ると自然と木に行きついた。 燃えるのでは心配されるけれど、木に着火するのは結構難しい。 micro-ATXのマザーボードを使っていた時代は、市販のミニタワーとほとんど変わらないデザインしかできなかったけれど、 mini-ITX規格だとけっこう手抜きができる。 Spec M/B DG45FC CPU PentiumDC E5200 RAM 4GB DDR2 HDD 320GB PSU Pico-PSU 150W (with 120W AC adapter) 紆余曲折はこちらで

FON2200にOpen-WRTを入れてみた記録。　 以下の作業は、シリアル端子からFonのブートローダーRedBootにアクセスして行ったものです。 いけにえ ：FON2200 母艦　　 　：ノートPC　VAIO-typeSZ　2007年モデル　　 コンソール：TeraTerm 変換器 ：今回はArduinoを使用（FT232Rだけ） ＜Open-WRTってなんぞや＞ 組み込みLinuxの一種で、Fonのファームウェアや、DD-WRTのソース元。　 自分で好きにモジュールを組み込める、らしい。 （opkg形式でインストールができる） 　これでシリアル経由でロボットの制御をしようとしてあれこれやろうと画策。結局ルーターとして重宝したっきり。　 TFTP鯖　ファームは2009年6月時点のものです。　　なぜか本家とのアクセスが悪いので 内容　openwrt-atheros-root.squashfs openwrt-atheros-vmlinux.lzma　 ＜PC側とコンソール上の設定＞ Fonela開けてシリアルをつなぐ（改造して外にピンソケットが出してある） ボーレートは9600bps PCのipアドレスの設定　ネットでは固定192.168.1.10にする例が多い模様 Fonelaとシリアル通信ができると、まずはRedbootが起動するので　ここでCtrl+c Redboot＞　とプロンプトがでると成功。 　PCのシリアルコンソールはDeleteキーの割り当てに注意。 （Backspaceに割り当てておくとLinuxの端末動作と同様の操作が可能） 　ip_address -l 192.168.1.2/24 -h 192.168.1.10 　アドレスは　Fon側　／　PC　 この設定前にip_address　と打ち、Fonelaのip設定を確認しておく。　 あまり凝ったipにしておくと、TFTP鯖にアクセスしてくれない。 Fonで初期設定しているipとかぶらないように設定すること。 あとの流れは、フラッシュ上のファームを消去／ロード、書き込み　となる。 以下ログ　 赤字 が入力したこと 　 fis init　　　//フラッシュ消去 About t