やっつけ構成で進む巨大Rolly略してGRollyの開発
ジャイロセンサによるPID制御を目指しているけれど、まずは車体を動かそう・・・
ということで、アナログ入力にPSD距離センサをつなぐ。
PSD距離センサは、赤外線を出す発光部と受光部の2つが並んだセンサで、
距離を電圧で出力してくれる。
使用したのは秋月電子で扱っているシャープのGP2Y0A21YK
試しにシリアル接続した状態で、Arduinoのアナログ入力の値をPCに転送し続けるプログラムで確認する。
手を近づけると数字がじりじりと大きくなる。
白くて大きな壁に近づけて、20センチ付近くらいでの値をスレッショルドとして、右回転するよう分岐に付け加える。
そうして走らせると、予想通り壁に衝突するGRollyの姿が。 ぶつかりながらも向きを変える。
壁にぶつかるとか、障害物に車輪がロックすると本体だけが回転して、床を壁と誤検知してカオスな挙動ののち脱出するというスルー力の高さを見せたりする。
Arduinoを3.3V駆動にした関係で、PSD距離センサの電源は推奨より小さいし、姿勢制御してないGRollyは結構揺れる。 スレッショルドの設定はいろいろいじって少し近すぎるくらいに設定しておいた。 壁にぶつけて複雑奇怪なローリング挙動を観るためとお茶を濁して。 創発ですね。
ジャイロセンサによるPID制御を目指しているけれど、まずは車体を動かそう・・・
ということで、アナログ入力にPSD距離センサをつなぐ。
PSD距離センサは、赤外線を出す発光部と受光部の2つが並んだセンサで、
距離を電圧で出力してくれる。
使用したのは秋月電子で扱っているシャープのGP2Y0A21YK
試しにシリアル接続した状態で、Arduinoのアナログ入力の値をPCに転送し続けるプログラムで確認する。
手を近づけると数字がじりじりと大きくなる。
白くて大きな壁に近づけて、20センチ付近くらいでの値をスレッショルドとして、右回転するよう分岐に付け加える。
そうして走らせると、予想通り壁に衝突するGRollyの姿が。 ぶつかりながらも向きを変える。
壁にぶつかるとか、障害物に車輪がロックすると本体だけが回転して、床を壁と誤検知してカオスな挙動ののち脱出するというスルー力の高さを見せたりする。
Arduinoを3.3V駆動にした関係で、PSD距離センサの電源は推奨より小さいし、姿勢制御してないGRollyは結構揺れる。 スレッショルドの設定はいろいろいじって少し近すぎるくらいに設定しておいた。 壁にぶつけて複雑奇怪なローリング挙動を観るためとお茶を濁して。 創発ですね。