走行テストで不具合は出てくるもの。
試作機は合計で30分も走らせていないため、同設計の車体を長時間動作させた結果、いろいろと不具合が出た。
まずはタミヤの遊星ギヤモーターがとてつもなく電力を喰うわりにトルクが弱い。
ためしに電流計で無負荷電流を測定すると
・借りたマクソン 100mA以下
・借りたマクソン 100mA以下
・遊星ギヤボックス+280モーター 480mA
という結果に。
グリスの焼ける臭いは凄いし、加熱するとすぐに出力がおちてしまった。
Spinnerの電子部品とパーツは、電子パーツ屋と東急ハンズで揃えたが、はじめてツクモロボット館にふらりと入ったところ、代替候補をみつけた。ギヤードモーター(RA250100-58Y91)¥1500
ギア比 100対1のモデル。
http://robot.tsukumo.co.jp/goods/2340105965506/
ギア比 100対1のモデル。
http://robot.tsukumo.co.jp/goods/2340105965506/
なにがいいかというと、今までのように、車輪との固定がナット1個で済むのに必要なネジつきシャフトと割りピンがそろっていること。
さっそく付け替えた。 予備のアルミ円盤さえ加工すれば固定できるため、作業はすぐ終わった。
モーター用にアルミ棒で固定具を作成。L字型に曲げてネジ止め。 |
円盤を一枚減らした。 固定先に応力が蓄積して曲がるようだったらもう一枚で固定しよう。 |
モータードライバの固定先 |
タミヤ製のモーターとギア比を同一にするよう心がけたが、このモーターで100対1かつ3.5Vだとさらに遅くなる。 動画で二種類の速度があるのはそのせい。
ただしトルクは2倍程度に増えた。 これはスタビライザを縦に置いた電子秤に押し付けて測定した結果わかったこと。
動画で紹介したように、固定されたり、石のような障害物に出くわしても乗り越えられることは確定した。
ただし細かい砂の山みたいなところだと、掘り進んでしまい前に進みずらそうだった。 タイヤ形状に工夫が必要だ。 今のでも気に入っているのだけれど・・・
あくまで自律探査機を目指すので、速度は要らないが自力で脱出はできてほしい。 現状その場で砂を掘るだけで、腕を振ったり、後進すれば難なく脱出できる。 後付にしては車輪の回転運動以外にも外乱を起こせる腕ってなかなか便利なアイテムなのであった。 ジタバタさせてたらネコに攻撃されたのはちょっとしたハプニングだが、種族を超えて無害と認定されてなによりです)
アクリルの強度を過信していたら、スタビの根元が割れた。 撮影前だったのでエポキシに浸して難をのがれたものの、アルミで作り直しが必要ですね。