2010/11/15

[Spinner]糸車戦車型ロボット その2


開発を続けている糸車戦車型ローバーの新車体フレームにひと通りのシステムno
組み込みが終わった。
中身は生まれ変わったが、外見はすっぽり覆う車輪がほとんどを占めているため、あまり変化してない。

(中身の)外観

試作機反省から、シャーシ設計から一貫して保守点検を考慮に入れた。
アルミ円盤をジュラコンスペーサーで連ねた構造となっている。
部品固定はテープ等の使い捨て素材をできるだけ省いた。(XBee,GPS除く)
ちゃんと作るとかなり製作も楽になることを実感した。
世間ではモジュール化といいますね。

車輪外の露出部。アクリル円盤のカバーを外したところ。
シャーシの延長で、アクリル円盤に車体外のアーム、アクセスポート、スイッチ等を配置。
このへんの思想は試作機から受け継いだ。 プログラミングポート(DSUB)はかねてより構想していたXBeeによるArduinoのワイヤレスプログラミングが実現したので、今は卓上のセンサ開発時向けの装備になってしまった。 走行時に付けないとモーターとサーボが駆動しないフライトピンは健在。
ポート周辺パーツ

ガイドローラー
ガイドローラーは3方向から車輪を支える。 前よりなめらかに回転。

駆動系
駆動系はドライバを後進に対応させた以外はそのまま。専用バッテリとタミヤの遊星ギヤ、機械式リレーのミニ四駆状態。 いつかマクソンモータに変わったら、ドライバICにするんだ・・・ 
 電池はエナジャイザー。大きな家電店で普通に売ってる最強のリチウム一次電池です。


スタビライザ (=しっぽ)
これも変化無し。 ただし持ち歩き用に取り外し可能。

外観


システム諸元

MCU: Ardupilot MEGA 
Communication: XBee Pro(JP)
Sensor: GPS 
Motor: TAMIYA PlanetaryGear Set
Servo: GWS 2BBMG
Battery: System: Li-Po 3.7v 900mA
            Motor: LR6 x2 (3V)


以前の試作機の映像はこちら