[Spinner]糸車戦車型ロボット その2

開発を続けている糸車戦車型ローバーの新車体フレームにひと通りのシステムno
組み込みが終わった。
中身は生まれ変わったが、外見はすっぽり覆う車輪がほとんどを占めているため、あまり変化してない。

(中身の)外観

試作機の反省から、シャーシ設計から一貫して保守点検を考慮に入れた。

アルミ円盤をジュラコンスペーサーで連ねた構造となっている。

部品固定はテープ等の使い捨て素材をできるだけ省いた。(XBee,GPS除く)

ちゃんと作るとかなり製作も楽になることを実感した。

世間ではモジュール化といいますね。

車輪外の露出部。アクリル円盤のカバーを外したところ。

シャーシの延長で、アクリル円盤に車体外のアーム、アクセスポート、スイッチ等を配置。

このへんの思想は試作機から受け継いだ。　プログラミングポート(DSUB)はかねてより構想していたXBeeによるArduinoのワイヤレスプログラミングが実現したので、今は卓上のセンサ開発時向けの装備になってしまった。　走行時に付けないとモーターとサーボが駆動しないフライトピンは健在。

ポート周辺パーツ

ガイドローラー

ガイドローラーは3方向から車輪を支える。　前よりなめらかに回転。

駆動系

駆動系はドライバを後進に対応させた以外はそのまま。専用バッテリとタミヤの遊星ギヤ、機械式リレーのミニ四駆状態。　いつかマクソンモータに変わったら、ドライバICにするんだ・・・　
 電池はエナジャイザー。大きな家電店で普通に売ってる最強のリチウム一次電池です。

スタビライザ　(=しっぽ)

これも変化無し。　ただし持ち歩き用に取り外し可能。

外観

システム諸元

MCU: Ardupilot MEGA 

Communication: XBee Pro(JP)

Sensor: GPS 

Motor: TAMIYA PlanetaryGear Set

Servo: GWS 2BBMG

Battery: System: Li-Po 3.7v 900mA

            Motor: LR6 x2 (3V)

以前の試作機の映像はこちら