毛虫計算機:Blog

 時は2015年。ロボット掃除機も普通にリサイクルショップに平積みされる時代。  真の名は自動掃除機｡ 掃除の定義を集塵に絞り、ダストボックスの中身は人間が廃棄する。 まだ全自動掃除機への進化の余地を残していそうだが、それは制度や家の設計から始める必要がありそうで別の話になってしまうかも｡  立ち寄った中古屋では2～3年前のルンバが多く、ついで低価格な類似機種たち、割と希少な日本の製品と続く。 きれいな状態のものが多く、様々な家庭事情がうかがえる。  歴史的な視点で陳列棚を見渡すと、ルンバの初代機(Discovery)の箱付き品があった。箱の側面に、ゲンギスからPacbotに至る、iRobot社の歴代のロボットたちが紹介されていて、科学教材のような雰囲気をまとっている。このあたりのいきさつは、ロドニー・ブルックスの著書に載っているのでおすすめ。(Flesh and Machines / ブルックスの知能ロボット論)  ロボット台車としてのルンバは、DINコネクタを介してシリアル通信によるコマンド制御が可能なのだが、箱も含めてわりとデカい。  アメリカンサイズゆえに、重くて置き場所に困りそうなので見送る。 かわりに小さめで安いロボットクリーナーをみつけた。 ツカモトエイム製 AIM-RC03というモデル｡ ニトリの掃除機コーナーでよく見かける低価格機だ。 ブラシ欠品のため安く手に入った｡  仕様は、14.4Vのニッケル水素バッテリ、充電は手動。　 積みがちなボードコンピューターに足を生やすにはもってこいかもしれない。 中身の観察 足回り  ネジ一本で止められている筺体底面の蓋を開け、モーターのケーブルを外すとギアボックスごと取り出せた。裏にサスペンション用バネがある。 とても交換修理がしやすそうだ。 ギアはウォームギア、モーターはJXD-RK370(8V 8000rpm)  370系モーター? 基板  大きく分けて、ニッケル水素電池の充電回路、モータードライバのブロック、センサと制御マイコンがある。 マイコンっぽい石は製造元がよくわからない。 コンパレ...

 無線機の動作確認に便利なダミーロードを製作。  100Ω3Wの金属皮膜抵抗をパラで50Ωにしたもの。(マルツで購入) 一応6Wまでは規格上、10Wくらいまでは短期間でなら使えそう。放熱の問題になってくるので、テスト用に1W未満でしか使わないけども…。 特性的に、UHFまで大丈夫かどうかは今度測定器を借りて確かめる予定。 追記：　ネットワークアナライザでVSWRを測定してもらったところ、VHFで１.4　UHFで2.5となった。3以下ではあるようだ。 念のため、カプトンテープを巻いた上から銅のシールドテープを巻いて綴じこみ、はんだ付けしてケージングとした。 写真のアルミケースは自由空間損失を模擬するために作った1Wの通過型アッテネータ。秋月で扱っていた通過型アッテネータを幾つか組み合わせて合計140dBの減衰量にした。 QRPな電波を模擬するのに便利だが、漏れ出てる成分が多そう…。

RIGOL社の低価格オシロ、DS1054Zを購入。　趣味で使うには十分すぎる機能がそろっている。 5万円前後だとほかにもいろいろあるけれど、音声帯域の信号や突入電流などのアナログ波形を見ることに使いたかったので、波形の64階調の表示が可能なこの機種にした。 Aliexpressで発注して、1週間ほどで届いた。 梱包を取り除くと、開けたての電子機器のにおいが漂う。筐体は思っていたよりも小さかった。 おなじみのAM変調波形をWaveGeneで作成して入力。 動作中､冷却用のファンの音がそれなりに聞こえる｡ 20cm距離で環境音+20dBくらい｡ 風量を多めにしている様子｡ 　あとはDDSを引っ張り出して、正弦波を25MHz程度まで入力してみたりしたが問題はなかった。 プローブのテスト用の方形波出力をみたもの FFT AD5700によるFSK

CAL.430FRにはADIの3軸加速度センサ ADXL362を搭載してます。 SPI接続で、動作時でも数μAしか消費しません。 コイン電池にはうってつけです。 割り込み出力が2系統あり、振動トリガ、ジェスチャ検知といったレジスタが用意されています。ふるまい検知によってマイコンを起こし、タスクを実行させるといった使い方で、消費電力の削減ができます。 とりあえず、動作確認のために前回紹介したEnergia IDEを使い、ライブラリを利用してADXL362を動かしました。 画像は1Hzで各軸と温度センサの値を画面に表示させています。 Energiaで書いたプログラムを動作させる場合、特にスリープといった処理は入っていないので、CR2032で動かしてもそれほど保たないはずですが、この記事を書いている現在で2週間ほど動作し続けています。 電池電圧の降下率が上がりはじめたので、そろそろ放電カーブの曲がり角に近づいてきているみたいです。 電池からダイオードを挟んでいるため、0.3Vほど電圧降下している分、最後はやや使い切る手前でMSP430のBORが働くことになります。 CAL.430FRのセンサ情報ですが、ADXL362の3軸加速度、温度の他に、MSP430FR内蔵の温度センサ、分圧された電源電圧が取得できます。 外付け部品無しにコイン電池の電圧もわかるので便利です。 

カシオのバッテリレス腕時計 AL-190Wを買ってみた。 逆輸入モデルで、チープカシオと呼ばれる価格帯の製品。 太陽電池が文字盤の半分を 堂々と 占めている。  今時のソーラー腕時計は､安価なモデルであっても透過性の文字盤の裏に隠すのがあたりまえになっているので､とてもあからさまにソーラーである｡ メモリ液晶な腕時計を作るまでは特に興味無かったけれど、 最近これがかっこよく見えてきた。  技術的には､バッテリレス の回路構成にも少し興味がある。 太陽光のみで稼働する様子は､デザイン的にも宇宙機を思わせる｡ この時計、バンド固定にはバネ棒が使われていて、一応 18mmに対応している。 ただ、 ウレタンバンドのつけごこちはとてもよい。 高校時代に使い続けていたMQ-24と同じく、つけていることを忘れる。 個人的理由としては､腕が細いのであまり大きな時計が似合わないということもある｡  バッテリレスというのは、電池ではなく電気二重層コンデンサが入っているという意味だ。こまめに充電さえすれば電池寿命をほとんど意識せず動き続けるという。カタログ値では、一度のフル充電で2週間動作し続ける。  開封直後で充電前の状態であっても、時計は起動した。 表示するだけなら、キャパシタの残電圧とは関係がないようだ。 充電電圧が低いと、残量警告マークが表示される。 分解をしてみた。細かいバネ構造がスイッチを兼ねていたりするので、無理なテンションをかけないよう慎重に取り出す。中のモジュールは3274というモデルで、ややデザインの違うHDD-S100というモデルと共通。 元に戻す時は、金具とスイッチの位置に注意が必要だった。パッキンの埃も綿棒などで取り除き、可能ならシリコンオイルを塗布する。 本来ならCR2032でもありそうな位置に、コインセル型のスーパーキャパシタが金具で固定されている。シールの型番には、EECE0EL205Nとある。 Nを除いて検索すると、データシートがヒットする。 パナソニック製で、2.5V 2Fのものがそれっぽい。 表のアモルファス太陽電池は5直列と思われるので、2.5Vが開放電圧となるはずだ。 キャパシタの満充電電圧に合わせてある。 ...

骨董品なタスコのTNCを見つけた。 古びた金属筺体のネットワークHubの山にTNCが紛れ込んでいるというパターン。 324円だった。 TNC自体はモデムも含めて、PCで完結するソフトウェア実装のほうが性能は良いため、実用面での必要は無くなってしまっている。  (大学衛星の地上局では、コマンド用にまだ現役だったりするけれど…) TNC-22は、DIPとリード部品のみで構成されているわかりやすい作りで、Z80の周りに74シリーズがたくさん並んでいる。 今ならマイコン一つに収まる回路規模だ。  ためしに12VのACアダプタを使って、スイッチを入れてみると、LEDが一瞬光るだけで、通電が途絶えてしまう。 ネットにアーカイブされていた取説を読みながら、バックアップ電池を交換し、RS-232を結線して、ちょうどその場にあったシグマリオンにつなぐ。  スイッチを押しこみ続けると電源がついたままになり、ブートメッセージが表示されるので、電源スイッチが故障しているらしい。 内部の清掃がてら、ハンダを吸い取って基板からスイッチを取り外し、機構を分解してみた。 内部接点が錆びている。 研磨することで通電を確認できたので、元に戻した。  改めてブートメッセージを読んでみると、ROMのソフトウェアは自分の生まれた年に書かれたもののようだ…。   送信ラインをモニターすると、おなじみのBell 202なピガー音が聞こえる。  受信については、ハンディ受信機を接続して、APRSパケットを入力し、音声レベルを調節しているうちに受信に成功した。  パケット通信をしたことある人達の文章を読むと、やはり1200bpsでは遅いという記述が多くて、アマチュア衛星の運用を思い出すのであった。 低軌道衛星との通信は距離がダイナミックに変化する。 まとまった大容量データをやりとりするのはかなりしんどい作業だった。  意外だが、アマチュア無線のパケット通信とイーサネットはどちらもALOHANETというプロジェクトを祖先に持っている。   

 HP200LXをハードオフのジャンク箱(ゴミ箱)から発見。 540円だった。 存在は知っていたけど、見るのはじめて。 コンパクトなので、よく見つかる古い電子辞書と誤認してスルーしそうになった。 単三電池2本で長時間稼働するモノクロ液晶のDosモバイル機だ。一度手に入れてみたかった。 モノクロ機といえど、20年の歳月はハードウェアの劣化として現れる。 液晶は中央が変色し、 樹脂筺体は脆くなり、ネジ固定部が2箇所割れていた。  幸い、電池を入れた所、初期画面らしきものが表示された。液晶が変色して見づらいけど、回路は問題ないようだ。  コミュニティ情報がかなり豊富なので、故障事例と修理例がたくさんある。とりあえずバラして、筺体の割れた箇所をエポキシ樹脂で補修した。 液晶の応急処置 ビネガーシンドロームが発生してしまった液晶は、偏光板と接着面を剥がすしかないようだ。 ドライヤーで温めてから偏光板を剥がす。 剥がした瞬間、酸っぱい匂いが強烈になる。 ゆっくり剥がしてみたが、変質した接着面がガラス上に残ってしまった。  ハンズの偏光シートを置いてみると、接着面とガラス面で色が違う。 モノクロ液晶の接着面には光学材料が含まれているらしく、除去してしまうと元のコントラストを取り戻すことはできないようだ。 見えないよりマシなので、接着剤落としで溶かしつつ、すべての接着剤を取り除いた。  左右の金属フレームの隙間に溶剤が残ってしまうので、気になってフレームを外して掃除した。 ハンズの偏光シート(接着剤無し)をちょうどいい角度で切りとり、上からスマートフォン用アンチグレア保護シートを貼って固定した。 液晶の裏には、ラインドライバのQFPがたくさん並んでいる。なかなかお目にかかれない構成。 このQFPもハンダ不良を起こしやすいようだ。 組み立てなおした直後は、ライン抜けが多発していたので、何度かはめ直したり、ハンダを載せ直してなんとかライン抜けを解消した。 コントラストが低下したため、周りが明るくないとやや見にくい。 イカから逃げる迷路ゲーム(プリセット) なかなか本格的なターミナルとして使えるので、端子用のアダプタを作成中...