GPSユニットを比較してみた。
経緯: 2008年に、秋月でGPSユニットを手に入れて遊び、しばらく放置していた間に、いろんなユニットが入手しやすくなっていたので、いくつか見ているところ。
2年もしないうちに、高性能なセンサとかユニットが普通に売られているようになった。
(お粗末な経緯としては、最近GPSユニットを手に入れたら、期待していたものと違ったので、比較対象として成仏させる必要が生じたから、という･･･)
Sparkfun製のちいさなGPSモジュール。 12チャンネル(捕捉可能衛星数) ちょっと値が張った。
なにをやっちまったかというと、同じような大きさ、形で、SiRFStarⅢを搭載したユニットがあり、そちらを買うつもりだったのだ(泣) 自分のせいなのでしょうがない。
出ているピンも、電源ピンとTx端子のみ。LEDは測位可能になった時点で点灯するようだ。
唯一の利点は、そのシンプルさ。 Arduino FIOにも無改造で付いた。
小ささを生かした開発に使いたいものですね。(おまえなんてさぼてんのGHS時計にしてやる!)
次は本命、Sparkfun EM-406A
SiRFStarⅢチップ搭載の20チャンネル高感度GPSモジュール。
そこそこの大きさだけれど、外付けは一切ないためコンパクト。
Sparkfun曰く、もう古くなりつつあるユニットですが、どうでしょう。
3: GPS-52 レシーバー(秋月電子)
2008年頃に秋月で初めて出てきたGPSユニット。
当時からGPS誘導のロボット製作に関わっていたので、これは研究用に買って、シグマリオンにつけて歩き回っていた記憶が。
古いカーナビ用らしく、SiRFStarⅡですが、測地系がTokyoだったりして、癖のあるユニットです。
このたびジャンク箱から蘇り、別なプロジェクトの試験機として余生を送っておられたところ。グランドプレーンと外付け回路が結構場所とってます。
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| かくして三種類のユニットが揃ったのだった･･･ |
<消費電流>
お約束の消費電力を測定。電圧はすべて3.3Vで動作させた。
(データシートは4～5Vだったりするが、内蔵レギュレータの降下電圧分とみた)
非測位時の値が以下となる。
非測位時の値が以下となる。
Sparkfun SiRFStarⅢEM 406a 35mA
Sparkfun GPS MiniMod 46mA
秋月 GPS-52 64mA
EM-406Aは流石というべきか･･･
意外にもGPS Miniモジュールのほうが消費電流が多め。外見によらず･･･
秋月のやつは結構食っている模様。ただ後発のGPSユニットGT-730FL)は、発熱、消費電流が多いらしい(初期ロット180mA 、追記：後期では下がっている様子)。
そう考えると、皆優秀なほうなのか。 30mA程度のユニットなら、FT232RLの3.3V出力でも駆動できてしまう。 GPS-52はさすがに駆動できないので、USBの5Vからシリーズレギュレーターを介して生成しています。
深大寺公園の駐車場で、3つのモジュールに衛星を補足させて順番に記録し、GoogleEarthに表示。
座っていたところはだいたいEM406Aの測位地点内
座っていたところはだいたいEM406Aの測位地点内
EM-406Aは、ホットスタートの速さ、ズレの少なさ共にダントツ一位。 高度もズレが少ない。
DGPSも作動。
DGPSも作動。
GPSMiniModの場合、補足さえ済めばほとんど同じ。 ちょっとズレ気味? 安定はEM406Aに劣る。
緑の円は、測位直後のフラつきなので無視してよい。
フラつきが406Aよりは多め。
緑の円は、測位直後のフラつきなので無視してよい。
フラつきが406Aよりは多め。
GPS-52はそもそも測地系が違うため、コマンド入力による変更を諦めて、変換ツール(POT2KML)で換算したもの。
安定後は、判で捺したように同じ位置から動かなかった。 たしか自動車用なので、止まってると不都合があった気がする。 StaticNavigationが働いているのかな?
以上、ユニット間の簡易比較でした。 Sparkfunには他にも10Hz更新65chモジュールもあるけれど、ここまでくると知りたくなってきたな (おい
あとで聞いた話、65chモジュールは場合によると安定しないことが多いみたいで。
PCへの接続は、使い易いよう改造した秋月のFTDIシリアル変換器で、電力も供給。
このユニットはもともとArduino Pro( あるいは FIO)用の書き込み機として作成したもの。ピンソケットの配列はSparkfunの書き込み器に準拠。
改良点としては、ボードの動作電圧に応じて3.3Vと5Vを使い分けられるようにスイッチを付けた。 (もちろん、オリジナルは取り違えないようにあえて分けてあるのだろう・・・)
ジャンパー線でGPSモジュールを接続。
<ターミナルソフトなど>
海外のサイトで知った、RealTermが便利(シリアル通信の細かい設定ができる、コマンド送付し易い)
http://realterm.sourceforge.net/
Pot2KML (ログをKMLに変換、同時に測地系も変換できるので、GPS-52には便利)
http://www.geocities.jp/zymmt/
NMEA.モニター Ver1.60 GPSの監視と、記録に使用しました。
http://homepage2.nifty.com/k8/gps/indexj.htm
協力 akr氏 夜明け前にわざわざ公園まで同行してもらった GPS｢即位しました｣は、彼の自宅の車が元ネタ (誰得)
