まずは出オチから。
荒地を走るローバーを研究してはや数年
2輪という要求仕様が進化圧力となり、いろいろな形が脳裏を過ぎっては断片化し、時々上記のように繋ぎ合わされる。 Rollyの無生物な外殻と、動きの生物感というアンヴィヴァレントさ、小惑星探査機の無重力バレエの優雅さ。両者の衝突事故である。
何かに最適化されたロボットはカッコいい。
Arduinoのおかげでずいぶん応用までの時間が短縮された。 とても便利。 電子部品も充実してきているし、まさに電子工作の黄金時代がやってきている。
アイデアに戻ると、
最近出てきたのが糸巻き戦車型ローバーという概念。
つまるところ一輪ローバー。
※ロッカーボギー型とか、そういう真面目な方向とは違って、もともと円筒形のカーゴに収めるという制約条件で考えてます。 ロケットのカーゴベイとか。
もちろん、糸車戦車とは、使い終わった糸車のボビンの軸に割り箸を使って輪ゴムを張り、ネジって力を貯め走らせるあれである。
GPS誘導ランバックに置いて、距離に対する進路変更操作はそんなに細かくなくて良いはずだ。
であれば、2輪タイプの車輪は、それほど効率的とは言えないのではという仮説を立てた。
その対抗案としてあるのが一輪ローバーである。
キャタピラーと比べると、機構の単純さ、速度で優っていると思う。 モーターも一つで済む。
接地面は底面全体で、片軸あるいは両軸にスタビライザーを添える。 二輪ローバーを半分にぶった切り、全体を車輪化したような感じだ。
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| 一輪 VS 二輪 |
一輪でお忘れじゃないかといわれそうな、方向転換だが、いろいろ考えられる。
ひとつは、片側のスタビライザーをブレーキに使い、特定方向に進路を変える方法
もうひとつは、車輪径を変化させることでカーブすること。
全方位カメラ
片輪に半球ミラーを内蔵させ、全周囲撮影、などもしてみたい。
パラシュート降下時は、全方位を撮影できる。
パラシュート降下時は、全方位を撮影できる。
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| 試験装置 |
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| JPEGカメラ+半球ミラー |
フレームそのものに組み込めば、いろいろ実験出来そう。
以上とりとめも無いネタでした。