基板フレームな車体はかなり自由度があるので、やりたいと思ったことをあれこれ載せてみる。
のちのちSpinnerTwoの車体にシステムをそっくり移すことにして。
車輪
試しに前回の車体で外を走らせてみたところ、案の定不整地でかなり苦戦したので、
車体保護と荒地走破用の容器を車輪に追加した。円筒はもともと綿棒の容器。
車体を支える白いポリ軟膏壜の蓋と一体化させて、あとでサンペルカをくっつけよう。
モーターも100:1に戻した。今の速度はちょっと早過ぎるのでおあずけ。
Arduino Pro miniはモーターコントローラとして残そうかと思ったが、意外と配線の処理がめんどくさくなりそうなので今は断念する。いずれにしろMEGAだけでも十分制御できる。
ピンヘッダを取り除いて、基板に実装面を向かい合わせる形で固定。L型金具の隙間にうまく入った。
裏面はピンのシルク印刷がみえるので、ここからUEW線で配線をすれば効率が良さそう。
カメラ
こちらにはJPEGカメラを装備。TV出力はRCAジャックを取り付けて有線でカメラ出力が取り出せるようにしたい。 これで電波法にも準拠しつつリアルタイムの画像が取得できるはず。 念のためビデオアンプをつけよう。
GoogleSketchUP
以前から自由なお絵かきにたくさん使ってきたけれど、もちろんCADのように使うことも可能。今回はめんどくさがらずに部品を全部書きこんでみた。
ミリ単位の編集は、環境設定から選べる。 GSUを起動し直せば新しいスケッチは選択した単位系で始まる。
ポイント
レイヤとグループ化の構造を考えておくと便利・・・ 以上。
後から変更するのは結構めんどくさい。モーターレイヤでネジを量産したりすると後が大変だ。
実物
以下、消費電力的な小ネタ
動作時の消費電流はおおよそ次のようになっていた。
・ XBee Pro 55mA
・ GPS 32mA
・ Arduino +LED 8mA
・ リレー2個(逆転時のみ) 25mA
全部ONだとだいたい100～120mA。
システム全体
・モーター前進(無負荷で空転状態) 270~300mA
・負荷がかかったとき 400～700mA
ほぼ予想通りの消費電流が測定出来た。 リレーを動作させるだけで1つ12mA程度消費していた。C接点なので、前進時はリレーに通電しなくて済むので消費はゼロ。
・カメラ(LS-Y201)45mA、60mA
これはスリープモードが存在しない(TV出力のOFFで45mA程度)ので、モーターと同じようにNchFETでOFFできるようにしよう。
