宇宙機器の開発では試作モデル(BBM)、次に電気モデル(EM)、飛行(搭載)モデル(FM)という順に開発段階が設定されている。
Spinnerシリーズもその手順を踏んで開発してきた。 まずはネタで、次に改良して設計に反映して…
糸巻き戦車型のSpinnerOne、オーソドックスな二輪のSpinnerTwo ときています。
先日作ったFET式ドライバはもともと2輪タイプでの採用を前提にしていたが、これもSpinnerOneに反映することで改良に繋がっている。ふたつのタイプの技術を融通しつつ、作業を進めている印象。
ただ、Spinnerの車体についても組み立ての自由度をもう一歩上げたいという欲求もあり、ローバーシステムのラピッドプロトタイピング化を狙い、規格化されたパーツからなる部品だけで組まれたローコストな車体を新たに作ってみました。
構成部品は基板、スペーサ、ネジ、モーター、L型金具。それだけ。
基板は秋月の片面ガラスユニバーサル基板 140x40mm
モーターはいつものダイセン工業のロボサイトギヤモータ
ギア比は落ち着いた制御を考えるなら100:1がよさそう。
使いたい部品と入手レベルに併せて、形状にはたくさんの解があるけれど、
今回はモーターの軸を基板で囲むというイメージです。
実装一例。 XBee,GPS,Arduino,キャラクタ液晶、ハイブリッドFETドライバ。
慣れると配線作業だけなので、1日で組むことができた。
車輪一例 (某社に怒られそうな見た目)
L型金具を付けることで、側面にも基板を取り付けることが可能。単純な内部構造の保護や、センサテスト用の拡張基板として使用可能。
基板はある程度剛性もあり、素材としては重くなるけど、ユニバーサル基板は穴が既に開いているようなものなので、ドリルでの穴あけはアルミ板より楽。
車輪一例
SpinnerTwoの車輪。モーターがギア比1:30。室内のつるつるした床では空転してしまうので速度を抑えなければならなかった。荒地仕様ですね。
センサを載せる(イメージ)。 PSDと距離、加速度などのセンサを取り付ければ一般的な装備に。
基板がそのまま取り付けられるので、モジュールとして個別のセンサ配線を裏でまとめられて配線がスッキリする。
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