毛虫計算機:Blog

テスト走行を撮ってみたので、説明含めて動画にしました。  説明動画作るのは初めてだったので、編集ソフトを使いこなせない・・・。  遠隔操作に手間取って、のんびりした動画になってしまった。 まるで生態観察だ。  Rollyのような生物っぽさを感じさせるという目的、伝わっただろうか・・・。  ご覧のように一輪で、進路変更といっても腕を振り下ろすのにタイムラグがあることからもわかるとおり、細かい位置決め移動が目的ではありません。  Rover は辞書をめくると、またの名を放浪者。  当てもなく走りまわって、探査するロボットにぴったりな名称ですね。  火星放浪者・・・ 月面放浪者・・・  妙な親近感を感じるなあ。

CLIE PEG -N700C (2001年)  and HTC magic  最近は新しい入力方式の実験場と化したAndroid端末。 Graffiti入力 とは、昔のPalmに搭載されていた文字入力システム。  一筆書きの英数字をスタイラスでなぞることで文字を書く。  3年前にジャンク品のCLIEを拾って、入力方式をマスターした。慣れるとかなりストレスなく書ける。  CLIEでは青空文庫読んだり、予定表を使っていたが、その後 iPod touchのおかげでお役御免となったのであった。  その後Palm自体は数機な運命をたどって、GraffitiがAndroidにやってきた。  スタイラスではなく、指で入力することになるが、操作感は全く一緒。  崩れたGraffiti文字でもちゃんと高速認識してくれる。 指が磨り減りそうだが、ソフトウェアキーボード打つよりも入力時に神経を使う必要がない。  ソフトウェアキーボードでは特定文字を押す位置に気を使うのに対し、  Graffitiでは入力エリアで延々と一筆書きするだけなので、比べるとストレスが少ない。  ディスプレイが小さいHT-03Aでは、使える機能だと思う。

秋月で扱っているグラフィック液晶 TG12864E を使用して、Arduinoに接続してみた。  この液晶は128x64ドットで、大きなSG12864とくらべると小さい。 ディスプレイ上部に4つのアイコン領域がある他は共通仕様なようだ。 下準備  せっかく小さいので、液晶裏にATmega328pを空中配線で組み込んでみた。本家Arduinoで使っていて、足が金属疲労で折れそうなチップを退役させて使うことにした。   写真に映る配線表はExcelで制作しておいたもの。 配線表があると無いとではかなり効率が違う。ひとつ作っておくといいかもしれない。 繋ぐ場所が明白なので、このお化け配線もミスすることなく1時間で終わった。 空中配線  ATmega328pに接続すると、残ったピンはA/D変換1つ、デジタル4つ、シリアルだけとなり、表示する以外のことはあまりできそうにない。  逆にこのシステムを表示用と割り切り、シリアル経由で情報表示するのであれば問題はないだろう。  液晶部は直接書き込み器に接続 <書き込み>  書き込みはUSBシリアル変換(Arduino Pro互換)  ライブラリ及びサンプルプログラムは、本家の KS0108ライブラリ を使用した。 この環境だとFPS=8と出る。 その後本体は秋月のプラスチックケースに収めた。 ひとつやりたかったことがあり、それが Arduinoとグラフィック液晶でマンデルブロ集合を観ることができるビューワー の製作例。ボタンとボリュームを装備したら、ちゃんと動いてくれた。   空中配線したのには他にも理由があって、 写真のようにリチウム電池を内蔵するスペースをつくりたかったため。  本来この構成の電源電圧は5Vだけれど、リチウムポリマー二次電池の電圧で普通に動く。  ポータブルにしたのは、既に組み込んであるがGPSビューワーをつくるため!  

ヘッドホンに無理やり装着 4年前に発売されたiPod Shuffleを今更入手してみた。 iPod touchが電池寿命を迎えつつあるので、　お気軽な再生デバイスを探したが、 結局ジャンク屋で700円で売っていた初代Shuffleを手に入れた。 Yシャツの胸ポケットに入れても重くないし、写真のようにヘッドホンに付けるなんてこともできた。 発売当初は音質がいろいろ言われていたけど、音の傾向はtouchと同じだった。ヘッドホンでも駆動力が足りないことはない。　 もちろん電車で聞くといった用途には何の問題ない。なので分解して遊ぼうという目論見は止めた。　ネタで手に入れたはずなのに･･･。　激安の新品より、それなりに作りがしっかりしている型落ち品のほうが高性能という法則がまた実証された。 <オーディオ曲線> 　 この図が示すのは、おおよその民生音響機器の価格帯と音質(機械的な)の相関を適当にプロットしたものである。　ポータブル機器の場合は、個別要素(イヤホン)もまた別にカウントされる。 ソースは大体こんな感じという大雑把なものだが、人生で視聴してきた限りではこんなものだろう。 　 なにがいい音かというのは個人個人で異なる。(と秋葉原のスピーカー屋も言っていた) オーディオ趣味はグルメと似ていると思う。 4年もたったというのに、12時間再生が可能だった。　単機能デバイスはいろいろ気軽だな、と改めて思う。

最近Sparkfunで取り扱いを始めた小さなGPSモジュール、LS20126。 http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9838 2010年夏現在、本家でしか扱っていないが、 http://www.switch-science.com/products/detail.php?product_id=356 (取り扱ってますね＾＾) 取り寄せることができたので調べてみた。 2010/07/30更新 <特徴> このモジュールの特徴を挙げると、 ･SiRFStarⅢ内蔵 ･3軸加速度センサ ･電子コンパス ･温度センサ ･消費電流 約33mA 金属ハウジングされたチップセット部の横に、T字状に1センチ角のセラミックアンテナが取り付けられている。　合計8つの端子があるが、表面実装用。　側面にも端子は露出しているため、ハンダ付けは問題なくできた。　Sparkfunではブレイクアウトを用意するとアナウンスされている。 SRAM等のバックアップ電池は内蔵されず、外付けとなる。何も付けないと毎回コールドスタートになるようだ。 この小ささと、2DのHDG(電子コンパス)、そして独自フォーマットでセンサ出力をNMEAと一緒に吐き出してくるというのがポイント。　用途によってはデータロガーがこれ一つで完結してしまうかも。 データシート http://www.sparkfun.com/datasheets/GPS/Modules/LS20126_datasheet%20_V0.4%20-R.pdf <組み立て>　  基板の切れ端を加工して、配線を引き出して使用可能にしたところ。　 バックアップ電池(キャパシタ)はまだ取り付けていない。　 M0 ポジション  　アプリケーションノートによれば、デフォルトではM0ポジションでの使用(写真のように立てて使う)が前提なようだ。 　コンパスの向き等はコマンドで配置を変更できるようだ <センサ出力> GPSに混じって、PLSRというセンテンスが出力されていた。 方位、磁気、3軸加速度(XYZ)、温度といったデータが出力される。　センサ情報については、更新周期は1Hz。 最大5Hzだが弄る方...

この夏の新作、荒地走行ロボット。　探査車とも。 走行モデルはすでに、 手抜き 試作機 で試している。 　＜概観＞ モデルは糸巻き戦車。　それに サウンドエンターテイメントプレーヤー を足して３：１でブレンドするとこんなことになった。　ということにする。 <目的>  ・悪路を走破する。 かつ、シンプルで壊れにくいこと。  ・惑星探査車の最小構成を探る  ・ネタ ＜走行原理＞  いかにも ネタ 見た目重視。円筒形容器に収めるという制約下で、直進性（＝走破性）を第一に設計したため、小回りは犠牲になった。 そもそも転がるだけで方向転換能力はあるのだろうか。　効率的な旋回方法を1週間くらいブレーンレンダリングした結果、以下の機構にたどり着いた。  ドラム缶を転がして、方向転換させたいときどうするだろうか。　 その場で引きずって回しても良いけれど、転がしている最中に片側を持ち上げて固定したら、コンパスのようにくるりと回転するだろう。  この操作をドラム缶自身が行えば、とりあえず片側には曲がることができる。 方向を変えるときはアームを振り下ろし、軸として回転する機構だ。　  建物内ではとても上手くいくのだが、不整地での回転はまだ試していない。 ほかにも車輪径を変化させカーブする方法もあるけれど、実現はむずかしそうだ。  広大な荒地走行を前提とするため、多少の進路誤差は気にしないという前提で制作されている。 荒地だと小さなロボットは轍や石に邪魔されてしょっちゅう進行方向が変わってしまうのだ。　 砂漠や火星で車庫入れする必要は無いし、違反切符も無い･･と聞く。　 ＜機構＞  なによりシンプルなことが、コストと故障率を下げるための前提条件。 重複する機能をバッサリ切った結果、車輪すら片側半分となってしまった･･･。 というのが前述のひらめきの背後にせき止められていた真面目な追求理由。  ボディの大部分は、車輪であり外骨格であるポリ軟膏瓶(500円)で出来ている。 中の車体はハムスターのようにかごを回す格好で収まり、外側には外...

非実在宇宙機ライブラリ 約3回目。  今回は可視光通信を実証する衛星を考えてみた。 以下設定集。 <非実在仕様> キューブサットタイプで、高輝度LEDアレイを積んだ衛星を想定する。  衛星バス、ミッション部、LED白光面という3つのセクションに分けてみた。 対角の金属ロッドは無線アンテナ。 展開はバネを利用した展開機構で、真ん中のミッション部が辺に近い軸から180度外側に展開する仕組み。 バスとLEDは同一軸で固定されている。 20センチ四方なので、電力収支、熱構造、内部空間的にかなりカツカツだろう。 LEDアレイは放熱機構を考えて、携帯用ルーペみたいにスライドする方式がひとつ、 ミッション部がLEDアレイと同一平面にセンサも露出できて便利そう という苦し紛れの利点がひとつ。  実際には2つのブロック([衛星バス+ミッション]と[LEDアレイ])で十分だとおもうので、搭載機器の温度管理を考えたら、やたら展開するのはあまりよろしく無さそう。 今まで打上げられた小型衛星も、構造が複雑なものは機構展開に失敗しやすい(あたりまえといったらあたりまえか・・・)があるので、できるだけ可動部を減らすか、複雑な展開機構を捨てることが必要だ。    後ろから。  無線は地上からのアップリンクとダウンリンク用。 LEDはまだおまけなので。  ミッション部と独立の汎用衛星バスが、衛星を管理する。  軌道-地上間可視光通信には地上局とのタイミングも関係するだろうから、結局別な通信手段は必要になる。 全部光ってすると、天候が悪かったらだめだね。  姿勢制御は磁気トルカ程度のみ。 リアクションホイールは50x50センチの衛星までしか採用されていない模様。  < LEDによる可視光ダウンリンク>  小型衛星のコンセプトとしては、打ち上げるリソースは最小限に、地上側でできることは地上でとあるので、衛星機能が正常であれば、 まず人力で可視光ビーコンとして確認できるか確かめ、地上局設備によっては高速ダウンリンクフェーズに移行 といったステップを踏む。  高速と行っても、どの程度できるかは未検証。 「きらり」(OICETS)...