どうでもいい話。
ロボットを作ると並行2輪車体になりがちだが、1輪と2輪車体を作った上で、2輪のデメリットおさらいしてみた。
まず、安い模型用ギアボックスとモーターは精度にばらつきがあるので、直進しないことが多い。
入門用の書籍では足回りにタミヤとTAシリーズのモータードライバを使っているので採用するけれど、応用に進むとパワーの面で多分がっかりする。私もがっかりして自分で作ることにしたが…
ライントレースやロボコン的に見れば、並行二輪は理想的だが、探査システム的に見たら、2基のモーターが完璧に動作しないと直進すらしないシステムと言える。 荒っぽいことをする屋外用途の使用において、これが結構効いてくる。 落下させて片方の車軸が曲がってしまったり、折れてしまったりしてまっすぐ進まないケース。コンペにおいて、これで泣きを見た人たちは数知れない。
冗長系、安全率といった信頼性から見たら、重量の余裕が無い時は果たして並行2輪であるメリットが大きいのかどうか、評価する必要がある。もちろん、その場回転などの機動性が必要なケースもあるので、あくまでミッションで必要な最小限のアクチュエータ数を考えた上でのこと。 大きさに制限が無ければ、さっさと4輪にしたりするわけで…。
Spinnerの子孫はただっぴろい荒野を走らせたいので、そんなに小回りしなくて良い。小回り出来なくても、前に進むだけでも良い。となると1輪(1モーター)でも問題ない。
方向転換の解決策として、一輪のSpinnerOneは腕というアクチュエータが代わりに付いているが、重さはモータ1個に比べれば軽く、またモーターの定格を上げても、アクチュエータは独立しているので重量増には関わらない。
並行2輪のデメリットをまとめれば、冗長系でも無いのに、動作に同規格の2つのモーターが必要不可欠で、モーター定格をスペックアップするたびに2個分ずつ重量が増えるということだ。
別に1輪を持ち上げるわけではなく、延々とやっていたことがRCカー作りと同じことだった、ということが言いたかったのでした…(完)
位相幾何学的観点なんていうと怒られそうだが… あらためて考えれば、重たいエンジンを2個積んで動いている自動車は聞いたことが無い。クローラー車もクラッチで回転方向を切り替えているだろうし…。 大きなヘリコプターはガスタービンエンジンを2基積んでいたりするけど、それは冗長系だし…。
今構想中の次世代機も舵取りの方式を変えただけなので、やってることは大差ないのでした。